ROS-rviz学习记录（实现车辆循迹）

rviz模型显示不出来

首先使用命令检查tf tree

rosrun tf view_frames
或者
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

(1)出现下面的情况:

解决:

原因是frames没有在一个tree上,可以在 model_display.launch中模拟发布odom -> base_link ，代码如下:

 <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_odom_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 map $(arg 	robot_name)/odom 100" />   
 <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_odom_broadcaster1" args="0 0 0 0 0 0 $(arg robot_name)/odom $(arg robot_name)/base_link 100" />  

(2) 若tf没有问题则要看一下rviz的启动文件是否与topic相对应。

解决:
上面这种情况就是rviz的启动文件有问题：修改teb.rviz文件中的topic。
将GTR/odom改为car/odom.

rviz中订阅topic

记录下，车辆实现循迹功能时，rviz必须要订阅的节点。

主要是订阅move_base发布的一些节点：

功能	topic
Global Options	map
加载地图map	/map
显示publish point	/move_base/WaypointGlobalPlanner/waypoints
显示导航点方向	/car/move_base_simple/goal