安装小觅相机SDK
1.下载SDK
git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK.git
2.准备依赖
cd MYNT-EYE-S-SDK
make init
3.编译代码
cd MYNT-EYE-S-SDK
make install
make samples
出现问题:
报错:
error: could not convert ‘cv::Size_<int>()’ from ‘cv::Size {aka cv::Size_<int>}’ to ‘CvSize’
原因:
opencv3.4.9版本就开始改CvSize,所以需要降低opencv版本至3.4.9以下版本。
解决方案:
1.降低opencv版本,卸载重装,卸载太麻烦不建议考虑。
2.安装多个opencv版本,并指定opencv版本参考这个。
4.编译安装ROS版本
ROS的安装
参考安装教程
cd MYNT-EYE-S-SDK
make ros
5.配置.bashrc文件
- 打开home文件夹。
- ctrl+h 显示隐藏文件夹。
- .bashrc文件在末尾添加。
source wrappers/ros/devel/setup.bash
6.运行相机
- 启动相机驱动。
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch # 这个节点没有图像显示
我这边还出现过一个关于Error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6: version GLIBCXX_3.4.26‘ not found
的报错,应该是更新gnu版本的问题,这个是解决方案链接。
- 启动rviz仿真。
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper display.launch
- 尝试服务。
rosrun mynt_eye_ros_wrapper get_device_info.py
返回:
IMU_TYPE: 0000
LENS_TYPE: 0000
ISP_VERSION: 1
AUXILIARY_CHIP_VERSION: 1.4
SPEC_VERSION: 1.3
HARDWARE_VERSION: 1.0
DEVICE_NAME: MYNT-EYE-S2110
NOMINAL_BASELINE: 0
SERIAL_NUMBER: 00000056042500090834
FIRMWARE_VERSION: 2.1