小觅相机SDK安装与报错解决

安装小觅相机SDK

参考官网

1.下载SDK

git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK.git

2.准备依赖

cd MYNT-EYE-S-SDK
make init

3.编译代码

cd MYNT-EYE-S-SDK
make install
make samples

出现问题：

报错：

error: could not convert ‘cv::Size_<int>()’ from ‘cv::Size {aka cv::Size_<int>}’ to ‘CvSize’

原因：

opencv3.4.9版本就开始改CvSize，所以需要降低opencv版本至3.4.9以下版本。

解决方案：

1.降低opencv版本,卸载重装，卸载太麻烦不建议考虑。
2.安装多个opencv版本，并指定opencv版本参考这个。

4.编译安装ROS版本

ROS的安装

参考安装教程

cd MYNT-EYE-S-SDK
make ros

5.配置.bashrc文件

1. 打开home文件夹。
2. ctrl+h 显示隐藏文件夹。
3. .bashrc文件在末尾添加。

source wrappers/ros/devel/setup.bash

6.运行相机

1. 启动相机驱动。

roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch  # 这个节点没有图像显示

我这边还出现过一个关于Error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6: version GLIBCXX_3.4.26‘ not found的报错，应该是更新gnu版本的问题，这个是解决方案链接。

2. 启动rviz仿真。

roslaunch mynt_eye_ros_wrapper display.launch

3. 尝试服务。

rosrun mynt_eye_ros_wrapper get_device_info.py

返回：

IMU_TYPE: 0000
LENS_TYPE: 0000
ISP_VERSION: 1
AUXILIARY_CHIP_VERSION: 1.4
SPEC_VERSION: 1.3
HARDWARE_VERSION: 1.0
DEVICE_NAME: MYNT-EYE-S2110
NOMINAL_BASELINE: 0
SERIAL_NUMBER: 00000056042500090834
FIRMWARE_VERSION: 2.1

最后顺利完成SDK安装！