ubuntu16.04中配置pcl

ubuntu16.04中pcl的配置以及简单测试

ubuntu16.04中配置pcl有两种方法，一是源码安装，参考链接https://blog.csdn.net/lilywri823/article/details/86583269；二是命令行直接安装打包好的文件。第二种比较简单，因此尝试第二种方法。

1、安装pcl以及pcl-tools

sudo apt-get install libpcl-dev
sudo apt-get install pcl-tools
头文件会出现在／usr/include/pcl-1.7
库文件会出现在／usr/lib/x86-64-linux-gnu
这对后续的工程配置很有帮助，尤其是在QT中配置pcl时，需要手动添加pcl的相关头文件和库文件目录，否则会报错，找不到相关的文件

2、pcl的简单测试

在同一个路径下建立*.cpp，以及CMakeLists.txt文件，先后运行：
cmake .
make
./编译得到的可执行文件

3、问题以及解决

3.1 cmake没安装，无法运行cmake；方法：安装cmake, sudo apt-get install cmake

3.2 no rule to make target ‘/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so’;方法：如果存在.so文件，则重新建立链接，sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so；如果不存在，则安装：sudo apt-get install libproj-dev

3.3 编译时报错：/usr/bin/ld:cannot find -lvtkproj4;方法：在CMakeLists中进行修改，在target_link_libraries前添加：list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES “vtkproj4”),大致意思是在配置编译环境的时候，过滤掉这个库文件。但是另一个链接里给出的解决办法是建立将旧版本的文件链接过去。

参考链接：
第一种方法源码编译安装：https://blog.csdn.net/fsencen/article/details/79386570
第二种方法直接安装编译好的：https://blog.csdn.net/zy115758521/article/details/79078839
https://blog.csdn.net/qq_43145072/article/details/85953948