ROS学习第四节——launch文件

一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?官方给出的优化策略是使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点。

在左侧工程树里面添加

• 选定功能包右击 ---> 添加 launch 文件夹

• 选定 launch 文件夹右击 ---> 添加 launch 文件

• 编辑 launch 文件内容

复制以下代码到launch文件里面

<launch>
    <node pkg="helloworld" type="aa" name="hello" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>

 同样是两个终端，一个开roscore，另外一个输入以下

roslaunch helloworld first_launch.launch

 成功