[ROS]ROS相关命令

1.roscore

2.rosrun

• 作用：

运行ROS包节点。

• 命令格式：

rosrun package name executable name

• 示例：

rosrun turtlesim turtlesim node

3.roslaunch

• 命令格式：

roslaunch package name file name.launch

4.rosnode

• 命令格式

#测试node连通性（重命名后使用）
rosnode ping
#列出所有正在执行的节点
rosnode list
#打印节点的相关信息
rosnode info
#查看该PC中运行的节点列表
rosnode machine
#停止指定节点的运行
rosnode kill

5.rostopic

• 命令格式：

#显示话题的带宽
rostopic bw
#打印话题内容
rostopic echo
#查找话题
rostopic find
#显示话题的的频率
rostopic hz
#打印话题的相关信息
rostopic info
#打印所有正在发布的话题
rostopic list
#将数据发布到话题上
rostopic pub
#打印消息的类型
rostopic type

6.rosservice

• 命令格式：

#打印服务的信息
rosservice list
#打印提供该服务的节点名
rosservice node
#用输入的参数请求服务
rosservice call [服务名称] [参数]
#显示服务参数
rosservice args [服务名称] 
#显示服务类型
rosservice type [服务名称] 
#显示ROSRPC URI服务
rosservice uri [服务名称] 
#查找指定服务类型的服务
rosservice find [服务类型] 

7.rosparam

• 作用：

rosparam命令的方便之处在于它可以直接读取yaml文件中的参数，而不必自己找第三方库去文件中读取。

• 命令格式：

#设置参数
rosparam set
#获得参数值
rosparam get
#从文件中加载参数到参数服务器
rosparam load
#将参数服务器中的参数写入到文件
rosparam dump
#删除参数
rosparam delete
#列出参数服务器中的参数
rosparam list

8.rosmsg/rossrv

• 命令格式：

#显示某个msg的内容
rosmsg show 
#列出系统上所有的msg
rosmsg list 

9.rosbag

rosbag是一套用于记录和回放ROS主题的工具。

• 命令格式

#记录特定话题的bag
rosbag record
#回放bag
rosbag play
#压缩一个或多个包
rosbag compress 
#解压一个或多个包
rosbag decompress
#过滤包的内容
rosbag filter

参考：

1. rosparam与参数服务器