ROS学习日记2之仿真建筑搭建学习

1、ros官网上面有一个比较详细的教程，链接为http://gazebosim.org/tutorials?cat=build_world&tut=building_editor。关于这教程，需要注意一些点，首先，整体根据步奏来做，很快就搭建好相应的例子环境。这里强调一点，一旦我们编辑好的建筑模型（就是一次退出建筑物编辑器后，建筑不再可编辑），是不支持再次修改的。这一点跟很多SolidWorks等三维软件得到的零件模型是有很大区别的。所以，一定要导入正确的图纸并正确绘制才能一次性获得想要的建筑模型。

2、想要获得需求的仿真建筑模型，不仅仅只是可以采用gazebo里面的build_editor功能，也可以采用曲线救国的方式，获得我们想要的仿真建筑模型。下面简单陈述一个有趣的获得目标建筑模型的思路，对于熟练运用SolidWorks三维软件的，或许是一个快速准确获取仿真环境的方式。首先，在三维软件里面，把整体的环境视为一个整体的刚体零件，然后绘制出来；接着在使用sw转换为urdf格式插件（http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter），将绘制的环境转换为urdf格式文件；然后，编写launch文件，将环境打开到gazebo里面，然后，把该世界环境保存为world后缀文件。那么，下次我们想要用到这个环境时候，可以直接调用OK了。挺有意思的。

当然，方式1得到的建筑物可以有很多纹理色彩，方式2得到的建筑物纹理色彩可能有些单调。方式2是后来项目学习要求摸索得到一个方式。

-20190928

小白的ros仿真学习记录

主要用于个人记录ros仿真学习过程中碰到的一些问题记录，一些体会以及一些踩过得坑得出坑记录。