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本文详细介绍了在非匹配条件下的系统控制器设计，包括基于自适应反步控制、自适应神经网络和推迟参数设计的方法。通过分析匹配与非匹配条件，提出解决非匹配条件下的系统控制问题。文章通过逐步设计，展示了如何构建控制器和参数更新率，以实现系统的稳定控制。最后，结合神经网络进一步优化了控制策略。
推迟参数设计的自适应反步控制和自适应神经网络的反步控制设计
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前言
在上一篇文章中，我们从反步法出发，分析基于反步法的跟踪控制设计，以及含有未知参数的自适应反步控制的控制器设计。
上一篇文章链接：Adaptive Backstepping Besign自适应反步控制设计_ADi_hhh的博客
但是上一篇文章中的系统满足匹配条件，比较容易设计。本篇文章针对不满足匹配条件的系统进行自适应反步设计，并针对系统中含有未知参数的系统进行自适应神经网络的的反步控制设计。
匹配与非匹配
在控制理论中的不确定性可以分为两类。当控制输入可以克服不确定性时，系统就是在匹配条件下的，或者看网上有人说不确定性是在控制矩阵B所张成的空间中；而当控制输入不在控制输入下时，系统就是在不匹配条件下的，不能通过控制量的设计来抵消其影响。
举例如下：
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