Raspberry Pi OS(64 bit) + Docker + ROS2-humble 安装入门教程

已于 2025-03-05 10:45:38 修改
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文章标签： docker python 机器人
于 2024-11-17 22:43:49 首次发布
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前言

2024/11/17：

自用，仅供参考。

目标是想在树莓派系统上不使用Ubuntu的条件下运行ROS2。

根据此ROS2 Humble官方文档，只能在64位树莓派系统使用Docker，并且只能兼容ros-core, ros-base或者ros-perception中的一种。

ROS2 Humble Document

三种变体的具体区别可查看此官方描述，粗略地说，perception最全面，core版本最基础。这意味着我们无法使用Ubuntu中的ros-desktop或者ros-desktop-full版本，基本告别turtlesim教程包和可视化工具了。

1. 安装Docker

由于树莓派OS属于Debian，根据Docker官网的安装指南，我们采用最简单的脚本安装。在一个合适的目录下打开终端，输入：

 curl -fsSL https://get.docker.com -o get-docker.sh
 sudo sh get-docker.sh

等待安装…

安装完毕后，验证可通过：


                

                
                
        

    

  


        

            

                    
                      最低0.47元/天 解锁文章
                        
                    
            

        


    



                



	

		

			

				
					
上位机图像处理和嵌入式模块部署（树莓派4b安装docker&ros1、ros2）

				
			

			

				

					嵌入式-老费，一个分享专业嵌入式知识的blog
				

				

					05-08
					
					1030
					
				

			

		

		

			
				
【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】



    前面我们讨论过树莓派4b安装ros的问题，当时的解决方案就是利用docker来安装ros。我们都知道，每一个ros版本都是和特定的ubuntu版本bind在一起的。但是树莓派4b的镜像是一直在update的，不可能一直停在过去的某一个版本上。那这个时候，怎么解决在树莓派4b上安装ros的问题呢，方法就是docker。docker相当于在file system这一层做了软件隔离。也就是

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
树莓派与ROS2

				
			

			

				

					weixin_47695827的博客
				

				

					08-25
					
					1020
					
				

			

		

		

			
				
树莓派与ROS2（Robot Operating System 2）的结合使用为机器人开发、自动化控制以及物联网项目提供了强大的平台。

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
在树莓派Raspberry Pi（系统为Debian Bullseye 64-bit）上安装ROS 2 Humble Hawksbill (ROS 2 Humble)

				
			

			

				

					qq_45943628的博客
				

				

					05-22
					
					2260
					
				

			

		

		

			
				
在Raspberry Pi上安装ROS 2 Humble Hawksbill (ROS 2 Humble) 需要按照以下步骤进行。确保您的Raspberry Pi运行的是Debian Bullseye 64-bit。在每个新的终端会话中，您需要设置ROS 2的环境变量。如果一切正常，您应该能够看到两个节点之间的通信。步骤3：安装ROS 2 Humble。步骤2：设置ROS 2软件包源。添加ROS 2软件包源。步骤5：安装依赖工具。

			
		

	





	

		

			

				
					
国内仍然可用docker镜像源汇总，长期维护，定期更新（2025年3月21日）

					
最新发布

				
			

			

				

					c12312303的博客
				

				

					03-21
					
					3万+
					
				

			

		

		

			
				
汇总目前国内可用的镜像地址以及配置方式。

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
树莓派安装docker

				
			

			

				

					nini675的博客
				

				

					02-15
					
					3434
					
				

			

		

		

			
				
简单启动树莓派和安装docker、docker-compose

			
		

	





	

		

			

				
					
1. 树莓派(raspberrypi 3b/4b)安装ROS

				
			

			

				

					PIBOT导航机器人
				

				

					12-11
					
					2331
					
				

			

		

		

			
				
1. 树莓派中安装ubuntu、ROS下载ubuntuhttps://ubuntu-pi-flavour-maker.org/download/这里可以下载到各个桌面版本的ubuntu选择你喜欢的下载一个刷入ubuntu这个需要使用工具Win32 Disk Mangaer 下载地址 https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/ 
插入读卡机，选择

			
		

	





	

		

			

				
					
raspberry pi树莓派安装docker

				
			

			

				

					Edison的博客
				

				

					02-14
					
					568
					
				

			

		

		

			
				
第一种方式：
#直接运行以下命令，运行完无报错即可
sudo curl -sSL https://get.docker.com | sh
#我运行完了不行，报错下载too slow，故只能用第二种方式

第二种方式：
#查看树莓派系统版本
lsb_release -cs
#我的版本是stretch

#查看内核架构
uname -ar
#我的架构为armv71

#打开https://downlo...

			
		

	





	

		

			

				
					
树莓派安装Docker CE

				
			

			

				

					weixin_34199335的博客
				

				

					08-16
					
					512
					
				

			

		

		

			
				
树莓派卡片电脑安装 Docker CE

警告：切勿在没有配置 Docker APT 源的情况下直接使用 apt 命令安装 Docker.

系统要求
Docker CE 不仅支持x86_64架构的计算机，同时也支持ARM架构的计算机，本小节内容以树莓派单片电脑为例讲解ARM架构安装 Docker CE。
Docker CE 支持以下版本的Raspbian操作系统：
...

			
		

	





	

		

			

				
					
两行代码在树莓派4b bullseye 64位 构建ROS2-humble系统

				
			

			

				

					john19872308的博客
				

				

					01-31
					
					935
					
				

			

		

		

			
				
两行代码在树莓派4b bullseye 64位 构建ROS2-humble系统

			
		

	





	

		

			

				
					
Docker基础操作指南(树莓派5+Ubuntu运行ROS2 docker)

				
			

			

				

					techfuture的博客
				

				

					04-20
					
					4191
					
				

			

		

		

			
				
大家经常看到的虚拟机软件包括Docker，VMware，VirtualBox，Parallels Desktop，KVM（Kernel-based Virtual Machine），Hyper-V等等。Docker 是使用了是容器化技术(操作系统级别的虚拟化技术) ，使用非常广泛，其和传统虚拟机软件（如 VMware、VirtualBox、Parallels Desktop等）之间有几个重要的区别。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2安装:

				
			

			

				

					03-14
				

			

		

		

			
				
#### 在 Raspberry Pi OS (Debian 衍生版) 上安装 ROS 2 Raspberry Pi 用户可以选择通过 Docker 或者交叉编译的方式完成 ROS 2 的部署。具体操作如下：  1. 如果希望利用容器化技术简化依赖管理，则推荐采用 Docker ...

			
		

	





	

		

			

				
					
ros2_raspberrypi64:在Raspberry Pi 64位（RaspiOS arm64）上安装ROS 2 Dashing

				
			

			

				

					03-19
				

			

		

		

			
				
Raspberry Pi 64上的ROS 2冲刺
在Raspberry Pi 64位（RaspiOS arm64）上安装ROS 2 Dashing
合作者
设置Raspberry Pi 64位（RaspiOS arm64）
按照说明进行操作
从源代码设置ROS 2冲刺
运行以下命令。
 sudo apt install git -y
cd ~ && git clone https://github.com/ANI717/ros2_raspberrypi64
cd ~/ros2_raspberrypi64
chmod +x ros2_setup.sh && ./ros2_setup.sh
. ~/.bashrc

			
		

	





	

		

			

				
					
Raspberry-Pi-OS:一个基本的树莓派操作系统

				
			

			

				

					06-20
				

			

		

		

			
				
树莓派操作系统
开发一个简单的树莓派操作系统。 课程作业。
特征
循环调度器
固定优先级调度程序
屏幕显示API
 内存管理（alloc、free 和pages system in progress ）
 同步工具（信号量...）仍在进行中
系统调用：等待，重启
计划增强
系统调用：杀死
同步工具：锁
显示增强

			
		

	





	

		

			

				
					
树莓派5/树莓派最新系统(64位bookworm) 安装ROS

				
			

			

				

					cannonfodder9527的博客
				

				

					03-14
					
					5444
					
				

			

		

		

			
				
前面那一句运行完ROS已经装好了（可以输入roscore试一下）  但是为了后面方便 我这里给出两个建议。然后我这里装了ROS以后是成功编译了Kalibr和ORB-SLAM3 中间遇到的问题就都可以搜得到了。如果在编译这两个的过程中遇到了解决不了的问题  先搜索 搜不到可以留评论。比如我要装 rviz  在列表中对应的就是ros-viz-dev。不用跟着ROS官网的做 其实树莓派的OS已经为我们配好了。安装了以后 如果有什么需要额外安装的比如rviz。有了这个名字以后就可以。就能看到大部分的列表。

			
		

	





	

		

			

				
					
树莓派3Raspbian-jessie编译安装ROS Indigo完整版

				
			

			

				

					超级chopper的博客
				

				

					12-11
					
					8902
					
				

			

		

		

			
				
跟很多人的想法一样，我也想自己搭建一个基于ROS的可移动平台，由于特别喜欢树莓派，就想把ROS装到树莓派3上面，折腾了好几天，终于装好了。过程中参考了不少大神的教程，主要参考了著名博主东方赤龙和ROS官方教程，但是Raspbian版本和一些依赖包的更新导致我在安装的时候不能完全参考这两个教程。安装的过程中也是遇到了很多问题，所以总结了一些经验，希望能够帮到大家，有什么错误也希望大家能够指出。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2（Robot Operating System 2）与树莓派（Raspberry Pi）

				
			

			

				

					weixin_47695827的博客
				

				

					10-04
					
					4736
					
				

			

		

		

			
				
ROS2是一个为机器人提供硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息通信以及软件包管理等多种功能的开源操作系统。它支持分布式计算，允许多个节点（即进程）在局域网内自由通信，非常适合用于多机器人协作和复杂机器人系统的开发。树莓派是一款基于ARM架构的微型电脑主板，以SD卡为内存硬盘，卡片主板周围有1/2/4个USB接口和一个10/100以太网接口（A型没有网口），可连接键盘、鼠标和网线，同时拥有HDMI高清视频输出接口和微型USB接口（电源）。

			
		

	





	

		

			

				
					
树莓派安装ROS

				
			

			

				

					qq_34187873的博客
				

				

					07-23
					
					875
					
				

			

		

		

			
				
树莓派如何快速部署ROS。

			
		

	





	

		

			

				
					
树莓派安装 ros

				
			

			

				

					chenblue的博客
				

				

					07-26
					
					424
					
				

			

		

		

			
				
参考链接
Install Dependecies and Download the Packages
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6

			
		

	





	

		

			

				
					
树莓派安装ros系统

				
			

			

				

					我想问问天的专栏
				

				

					12-27
					
					4021
					
				

			

		

		

			
				
导语:
最近给树莓派安装了ros系统，这里记录一下。
步骤：
1.下载ros系统的软件
这里推荐从ubiquityrobotics下载ubiquityrobotics
的系统。这个相当于是给你下载了ubuntu16.04和ros系统一起，只要烧录到树莓派的sd卡里面就可以了,比较方便。
注：这里小伙伴跟我说了一个问题，假如是自己下载了ubuntu18的话，然后在手动去安装，ros系统可能会失败，应该是系统版本不兼容的问题。不过我没有遇到，比较推荐的还是直接下载上面说的ros的。

2.烧录系统到SD卡里面


			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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          需支付：10.00元
        

        
        
      

    

  





  

    
    
  

  

    
    
  








  

    

      

        

          

            
            
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hope_wisdom
 发出的红包
            

          

        

        

          

          

          

        

      

    

    

  



      
      

      
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