ROS机器人操作系统开发视频教程进阶-远程传输工程（三）

三、roboware远程传输工程到ros主控，远程编译运行

1、ssh远程连接ros主控
免密码登录
首先，输入：

ssh-keygen

生成密匙，一路回车
再运行：

ssh-copy-id -i .ssh/id-rsa.pub user@host
我的小车是
ssh-copy-id -i .ssh/id-rsa.pub nanorobot@192.168.1.101

然后，输入密码即可。

2、Roboware Stduio 远程操作工程-roboware配置
首先编译选择为Remote Deploy
然后，右边两个齿轮，点击最右边那个，要求输入主机ip，名字，密匙地址以及选择的工作区，至此，配置完成。

3、传输工程到ROS主控
上述配置好后，点击编译的小锤子即可。

4、远程编译
这里使用编译模式为Debug（remote）点击编译，但是我的在这里不行。
不行也没问题，我们可以进到树莓派中，使用catkin_make编译，也是一样的
这个问题，经过我的查阅资料也得到解决

在树莓派端执行以下两行指令：

sudo su
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >>/etc/profile

我安装的ROS是melodic版本的，这里根据你自己的版本来修改改路径，最开始我们都在.bashrc中配置过环境变量，不知道这里也要改。/etc/profile是配置所有用户的环境变量，可能catkin用到了其他用户的权限吧。

此外，应根据不同的ros版本不同的命令，这里例子是kinetic，我的小车改成melodic就可以了，再次编译即可
编译时候可以在树莓派下使用指令：

top

查看cpu运行状态

5、远程执行
在这里，我们仍需要进行配置，在树莓派下使用命令：

vi .bashrc

或者：

vim ~/.bashrc

其vi或vim使用方式可以参考ROS与C++入门教程（记录步骤）(一)
在文件下末尾处加上：

source ~/robot_1/devel/setup.bash

结束后，重新登陆树莓派
输入指令：

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

可以看到节点，这里view就没用了
6、.bashrc多机master连接配置
首先修改PC端，打开终端执行：

gedit .bashrc 

在最末尾加上：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.101:11311
#或者  ROS_MASTER_URI=http://robot:11311

export ROS_HOSTNAME=192.168.1.100
#或者 export ROS_IP=192.168.1.100  
#第一句可以是ip地址或者域名
#第二局是本机PC端的ip或者域名，HOSTNAME是ip域名都可以，IP只能是IP
不过还是建议只用ip，问题很少，方便

然后保存退出，重启终端才会生效

下面再登录树莓派，执行:

vi .bashrc
#vim ~/.bashrc

因为我使用的小车自带这段程序，这里需要注释掉它，为了防止遗忘，每次演示结束都会改回来，首先是原代码：

export ROS_IP=`hostname -I | awk '{print $1}'`
export ROS_HOSTNAME=`hostname -I | awk '{print $1}'`
export ROS_MASTER_URI=http://`hostname -I | awk '{print $1}'`:11311
#export ROS_MASTER_URI=http://master_ip:11311



export BASE_TYPE=NanoCar
export LIDAR_TYPE=rplidar

注释掉后的代码为：

#export ROS_IP=`hostname -I | awk '{print $1}'`
#export ROS_HOSTNAME=`hostname -I | awk '{print $1}'`
#export ROS_MASTER_URI=http://`hostname -I | awk '{print $1}'`:11311
#export ROS_MASTER_URI=http://master_ip:11311



#export BASE_TYPE=NanoCar
#export LIDAR_TYPE=rplidar

然后同样在末尾加上：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.101:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.101

因为树莓派是主机，所以这里两个地址是一样的。
然后退出树莓怕，命令为：

exit

重新连接登录树莓派
至此，多级连接配置搞好了
尝试一个例子
首先：
在树莓派端启动雷达运行：

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch 

新开一个终端，在PC端运行：

rviz

手共加入配置
首先，点击下方Add加入LaserScan
然后修改LaserScan，Topic选择 /scan
然后，Fixed Frame手动填入laser即可看到图像
可以在Size（m）修改扫描线的宽度

至此，本部分结束，欢迎留言一起探讨