【ROS功能包】 tf功能的使用

#include<ros/ros.h>
#include<turtlesim/Twist.h>
#include<turtlesim/Pose.h>
#include<tf/transform_broadcaster.h>

std::string turtle_name;

void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)
{
    static tf::TransformBroadcaster br;
	//transform 就是平时机器人学里面的坐标转换矩阵 T
	//它的形式就是包括位置和角度的4x4矩阵
	//其中setOrigin是设置原点的位移向量变换
	//其中setRotation是设置三轴旋转变换的，他是先通过三个角度到四元数再到坐标变换
    tf::Transform transform;
    transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x,msg->y,0.0));
    tf::Quaternion q;
    q.setRPY(0,0,msg->theta);
    tansform.setRotation(q);
    //把坐标变换数据广播出去，然后树监听之后把坐标系信息放入树里面，
    //其中信息包括：4x4坐标转换矩阵，当前时间戳（因为每一个时间点的tf是不同的
    //所以要提供某一时间点的坐标变换），坐标变换的两个坐标系的名字（字符串名字）
    br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform,ros::Time::now(),"world",turtle_name);
    
    
}
int main(int argc,char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"my_tf_broadcaster");
    
    if(argc !=2)
    {
        ROS_ERROR("need turtle name as argument");
        return -1;
    }
    turtle_name=argv[1];
    ros::NodeHandle node;
    ros::Subscriber sub= node.subscribe(turtle_name+"/pose",10,&poseCallback);
    ros::spin();
    return 0;
}

tf listener监听功能介绍

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程监听tf数据，并计算、发布turtle2的速度指令
 */

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv)
{
	// 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "my_tf_listener");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

	// 请求产生turtle2
	ros::service::waitForService("/spawn");
	ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
	turtlesim::Spawn srv;
	add_turtle.call(srv);

	// 创建发布turtle2速度控制指令的发布者
	ros::Publisher turtle_vel = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle2/cmd_vel", 10);

	// 创建tf的监听器
	//监听器可以监听任意两个坐标系之间的关系
	tf::TransformListener listener;

	ros::Rate rate(10.0);
	while (node.ok())
	{
		// 获取turtle1与turtle2坐标系之间的tf数据
		//放到while 循环内就是为了实时读取坐标变换矩阵信息
		tf::StampedTransform transform;
		try//抛出异常，try代码块都是可能会抛出异常的代码，throw之后需要捕捉处理
		{
			//等待坐标变化的转播，如果树里存在这两个坐标系的关系，就会完成这一句
			//执行之后的语句。其中ros::Time(0)指的是我要查询的是当前时间的坐标变换
			//ros::Duration（3.0）指的是超出3秒没查到就会报错
			listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), ros::Duration(3.0));
			//查询变换，查询的是当前时间的坐标关系，结果存放到transform这个变量里面来
			listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), transform);
		}
		catch (tf::TransformException &ex) //捕捉异常并处理
		{
			ROS_ERROR("%s",ex.what());
			ros::Duration(1.0).sleep();
			continue;
		}

		// 根据turtle1与turtle2坐标系之间的位置关系，发布turtle2的速度控制指令
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(), transform.getOrigin().x());
		//根据transform的信息算出两个小海龟之间的位移差，算出一个从坐标原点指向坐标原点
		//的向量，根据这个向量计算我控制小海龟的方向和速度
		vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2)+pow(transform.getOrigin().y(), 2));
		turtle_vel.publish(vel_msg);

		rate.sleep();
	}
	return 0;
};

修改编译规则

编译
运行

	$ roscore
	$ rosrun turtlesim turtlesim_node
	# 下面的语句是关于重映射，remap，把节点名字重新命名为turtle1_tf_broadcaster，
	#坐标系名字为turtle1
	$ rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster __name:=turtle1_tf_broadcaster /turtle1
	$ rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster __name:=turtle2_tf_broadcaster /turtle2