【ROS-ROS与MATLAB与Prescan】实现ubuntu16.04中的pointcloud_to_laserscan包实现三维转二维-解决ROS1和ROS2中不同版本的问题-最全

1、前言

该功能包主要是实现了三维的点云数据话题类型sensor_msgs/PointCloud2转换成二维的sensor_msgs/LaserScan

安装环境：ubuntu16.04虚拟机、ROS
本来是想自己写的，但是总是不能实现这个功能，最后妥协了一下，查找资料发现是已经有了这个功能包，本着ROS的核心思想，避免重复造车的情况，就直接拿来用了，其中也遇到了一些问题，特此记录！待知识储备足够，自己尝试写一个！

2、创建工程

这里新建一个工程，当然也可以放在自己的已有的功能

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

3、根据ROS版本下载pointcloud_to_laserscan包

到这里，就会有小伙伴要问了，我怎么知道我的ROS是什么版本，这里我也没有好办法，但是看了好多教程，一般是kinetic及之前都是按照ROS1，之后都是ROS2安装，如果有错还望指出！
还有一种方法是，如果按照上述方法报错：

This workspace contains non-catkin packages in it, and catkin cannot build a non-homogeneous workspace without isolation. Try the 'catkin_make_isolated' command instead. 

那么说明版本安装的不匹配，我就是遇到了这种情况，我的kinetic版本要求使用ROS1，但是目前好多教程都是ROS2，导致浪费了好长时间。

如果是ROS1，我的kinetc就是这个

git clone https://github.com/BluewhaleRobot/pointcloud_to_laserscan.git

如果是ROS2

git clone https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan.git

4、编译工程

cd ~/catkin_ws
catkin_make

一般没有问题

5、创建launch文件

cd ~/catkin_ws/src/pointcloud_to_laserscan/launch/
touch my_demo;launch

launch文件修改：

  <?xml version="1.0"?>
    <launch>
         <!-- run pointcloud_to_laserscan node -->
        <node pkg="pointcloud_to_laserscan" type="pointcloud_to_laserscan_node" name="pointcloud_to_laserscan">
            <remap from="cloud_in" to="/rfans_driver/rfans_points"/>
            
           <rosparam>
                transform_tolerance: 0.01
                min_height: 0.0
                max_height: 1.0
    
                angle_min: -3.14159 # -M_PI/2
                angle_max: 3.14159 # M_PI/2
                angle_increment: 0.0087 # M_PI/360.0
                scan_time: 10
                range_min: 0.05
                range_max: 30.0
                use_inf: true
                inf_epsilon: 1.0
                
                concurrency_level: 1
            </rosparam>
        </node>
    </launch>

这里需要注意的是这句代码：<remap from="cloud_in" to="/rslidar_points"/>
因为咱们的激光雷达节点发布的话题名字是/rslidar_points，因此需要将pointcloud_to_laserscan的订阅信息从默认的cloud_in改为/rslidar_points。当然也可以改成任何的你认为合适的名字。

然后重新编译一下

6、使用启动节点

遇事记得source一下

source catkin_ws/devel/setup.bash 

然后启动创建的launch文件

roslaunch pointcloud_to_laserscan my_demo.launch 

7、注意事项

这里如果你没有对应名字的sensor_msgs/PointCloud2消息格式被发布，你可以在rqt_grapher里面看不到运行的节点有输入点云数据，这里不需要担心，确保你的消息名字对应上，即可。