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ros
文章平均质量分 59
smile_ovo_
这个作者很懒,什么都没留下…
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SLAM建模----Gmapping
查看雷达坐标的frame_id。gmaping 参数。编写launch文件。原创 2024-05-15 16:07:41 · 241 阅读 · 0 评论 -
SLAM建图及Hector_Mapping初体验
栅格地图是通过slam生成,slam主要是:定位与建图。原创 2024-05-04 11:29:22 · 402 阅读 · 0 评论 -
ROS之Map的建立发布
发布节点是:map_server发布的数据包是:OccupancyGrid.msg发布的话题名是:/map栅格尺寸 = 栅格边长=地图分辨率,体现地图的精细程度,ros中默认是0.05米包含三个成员第一个数据类型是另一个数据包Header,包含frame_id和stamp第二个数据类型是另一个数据包第三个数据类型是数组。原创 2024-05-04 00:29:58 · 487 阅读 · 0 评论 -
ROS消息及消息自定义
1.创建新软件包xx_msgs,依赖项roscpp、 rospy、 std_msgs 、***message_generation、message_runtime***【消息包也是软件包,以msg结尾来区分】2.软件包添加msg目录,新建自定义消息文件,以.msg结尾。3.在CMakeLists.txt中,将新建的.msg文件加入add_message_files()4.在CMakeLists.txt中,去掉generate_messages()注释符号,将依赖的其他消息包名称添加进去。原创 2024-05-03 21:16:22 · 754 阅读 · 0 评论 -
launch学习
1、launchXML文件必须要包含一个根元素,launch中的根元素采用标签定义。2、 node启动文件的核心是启动ros节点,采用node标签定义:pkg表示包的名称,type表示可执行文件名称,name表示运行节点的名称。3、其他设置。原创 2024-03-09 15:18:00 · 392 阅读 · 0 评论 -
从Rviz观测雷达数据到节点节点激光雷达避障
需要现在git上获取开源项目在src目录下克隆软件包。原创 2024-03-10 21:28:14 · 690 阅读 · 1 评论 -
IMU航向锁定
进入src目录创建imu_node.cpp。此时机器人会保持yaw = 90°前进。修改CMakeLists.txt。原创 2024-03-11 19:12:37 · 227 阅读 · 1 评论 -
LCM通信
(1)LCM 简介自动驾驶领域有很多进程间通信的方式,如ROS、Apollo的Cyber RT以及一些自动驾驶初创公司对ROS进行改进的通信协议,今天介绍一种适用于高速自动驾驶场景的LCM通信协议,其特点是轻量化、传输速度快,易封装。LCM(Lightweight Communications and Marshalling)是一组用于消息传递和数据编组的库和工具,其基于UDP传输的属性,传输速度较快,其目标是高带宽和低延迟的实时系统。原创 2024-03-14 09:46:41 · 748 阅读 · 0 评论 -
鱼香ROS 一键安装
ros安装原创 2024-03-08 17:04:12 · 4554 阅读 · 1 评论 -
vscode无法识别ros内部文件
在ubuntu下使用VScode打开ros功能包,提示没有头文件。原创 2024-03-08 16:35:20 · 303 阅读 · 0 评论