电机控制之初识电机

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一、电机的分类

按照电机的发展历史，将其分为有刷与无刷展开叙述。有刷电机故名思意，就是通过电刷来实践转子电级换向，而电刷与转轴会产生摩擦力限制转速提高；后来无刷电机用霍尔原件代替了电刷，实现了无接触的换向，突破了有刷电机最高转速限制，降低了噪音，但同时成本也更高；对于工程上常用的电机种类可做如下划分如下：
（1）有刷电机：
有刷马达舵机(Servo)
有刷直流电机(DC电机)
三相绕线型电机(AC电机)
（2）无刷电机：
步进电机(Steper)
直流无刷电机(BLDC)
永磁同步电机(PMSM)
三相异步电机(AC电机)
无刷马达舵机(Sero)

1、舵机：将驱动、电机、减速器、电位计集成在了一起，通过PMW信号的占空比，控制舵机的角度（一般允许-90°~ 90°转动），多用于对转速与精度度要求不高的场合。舵机可以做到非常的小巧，且价格便宜，所以在模型、玩具制作重应用非常的广泛，特别的是，舵机一般为三线制（电源、接地、PWM）非常节省芯片引脚。

2、步进电机：一种开环的电机，是无刷电机的一种衍生品，两相与四相产品居多，其通过一路频率信号与一路高低电频转向信号（需要接单独的驱动器）就可以精确控制角度（在实际力矩不超许用力矩情况下），由于控制简单，没有累计误差，广泛的用于自动化领域；缺点为功率较大的步进电机体积比较大（但MEMS领域可以做的很小）、在高速运行或者启动时容易失步。另外要说的是步进电机可以通过驱动器细分，实现更加高精确与低噪的运行，但不是所有步进电机可以实现1/2以下的细分，如BYJ-48。

3、直流无刷电机：通过驱动器可直接通过PWM信号进行驱动，在不安装编码器时，此时PWM信号就是一种功率信号，占空比越高转速越快；在安装编码器时，变为一种伺服电机，通过PID反馈算法，可以精确的控制转速与角度，但占用较多的引脚与芯片资源。

4、永磁同步电机：其电机结构与直流无刷电机基本一样，但是其驱动原理不一样。永磁同步电机一般使用过SPWM信号驱动（一般为三相正弦波）。在安装编码器时，变为一种伺服电机，通过SPWM、PID、FOC等一系列算法，可以精确的扭矩、转速与角度控制。其电机响应性能、功率密度等方面都要优于直流无刷电机，而且可以做到非常的小巧轻便（1KW的功率的电机，可以握在手掌里1kg不到），其广泛应用在四轴无人机、机器人、电动汽车、高铁等领域，但是价格比较贵，没有经费真实玩不起。

二、有刷电机

有刷直流电机是一种直流电机，有刷电机的定子上安装有固定的主磁极和电刷，转子上安装有电枢绕组和换向器。直流电源的电能通过电刷和换向器进入电枢绕组，产生电枢电流，电枢电流产生的磁场与主磁场相互作用产生电磁转矩，使电机旋转带动负载。

驱动方式：可以打开或关闭，可以变速，也可以换向，用PWM控制桥路。
如下图：

三、无刷电机

无刷电机的基本结构分为前盖，中盖，后盖，磁铁，硅钢片，漆包线、轴承和转轴组成，如下图所示

其中，定子就是有线圈绕组，固定不动的部分；转子就是电机旋转的部分，用于输出电机的转动和扭矩。
而进一步的，无刷电机可以分为内转子和外转子两种：
（1）内转子无刷电机就是转子在内部；
（2）外转子无刷电机就是转子在外面；
我们常见的无刷电机。比如航模无刷电机，就是外转子无刷电机。
无刷电机跟有刷电机的区别, 顾名思义就是无刷电机没有了有刷电机里的电刷。因此它不能够如同有刷电机那样采用机械结构就可以进行电流的换向， 而是必须通过采用如MOS这样的器件实现电子换向，MOS本质上就是可以理解为一种开关，可以像水龙头控制水流通断一样控制电流通断。

当打开Q1管和Q2管, 电流的方向由A相流到B相, 再流出到负极，根据右手螺旋定则，此时电机定子的磁场分布就如上图所示。因此，此时定子线圈就会吸引转子的磁铁转动。但是这时，你会发现当转子磁铁旋转一定角度之后，磁铁此时就停止不动了，因此必须得改变现在的电磁场状态才能够让转子继续转动。
只需要接下来把Q1管和Q4管打开, 那么继续根据有右手螺旋定则，此时磁场的方向进一步发生改变，转子磁极发生进一步旋转。因此，只需要交替的开关不同的MOS管，就可以实现电机磁极的交替运动，这就是无刷电机旋转
运动的原理。

对电机的控制实际上就是对MOS管开关规律的控制。而MOS管的开关规律是需要用到单片机程序进行控制的，FOC控制就是一种对电机运动模型进行抽象化和简化，进而有规律控制各个MOS管开关和通断的过程。当MOS管开关的速度变快，那么就可以加速转子的转动；当MOS管开关的速度变慢，那么转子的转动速度减慢。