SLAM建模----Gmapping

SLAM建模----Gmapping

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一、Gmapping消息

https://wiki.ros.org/gmapping

二、Gmapping使用

启动仿真模型

roslaunch wpr_simulation wpb_stage_robocup.launch

查看雷达坐标的frame_id

rostopic echo /scan --noarr

gmaping 参数

查看tf坐标系关系

 rosrun rqt_tf_tree  rqt_tf_tree 

编写launch文件

<launch>
    <!-- 载入 机器人 和 SLAM 的仿真场景 -->
    <include file="$(find wpr_simulation)/launch/wpb_stage_robocup.launch"/>
    <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping"/>
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"/>
    <node pkg="wpr_simulation" type="keyboard_vel_ctrl" name="keyboard_vel_ctrl"/>
</launch>

运行launch

 roslaunch slam_pkg gmapping_slam.launch 

三、Map的保存与加载

rosrun map_server map_saver -f map

会生成map.yaml和map.pgm

加载map

rosrun map_server map_server map.yaml