[ WARN] [1677989290.514888048]: TF_OLD_DATA ignoring data from the past (Possible reasons are listed

最新推荐文章于 2024-05-06 13:25:10 发布

anthony-36

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在使用Gazebo和Rviz运行小车模型时遇到TF_OLD_DATA警告，提示与base_footprint和base_link帧有关。文章指出在配置文件中需要正确区分这两个参考坐标系，并调整控制器设置，包括差速控制器的参数，如PID控制和轮距，以优化模型表现。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在gazebo和rviz中运行小车模型过程中出现下面错误
[ WARN] [1677989290.514888048]: TF_OLD_DATA ignoring data from the past (Possible reasons are listed at http://wiki.ros.org/tf/Errors%20explained) for frame base_footprint at time 306.526000 according to authority unknown_publisher
在差速模型的配置文件中，更改参考坐标系，base_bink和base_footprint需要区分开来

# 该文件是控制器配置,一个机器人模型可能有多个控制器，比如: 底盘、机械臂、夹持器(机械手)....
# 因此，根 name 是 controller
controller_joint_names: ['', 'leftwheel_joint', 'rightwheel_joint', 'visual0_joint', 'visual1_joint', ]
controllers: {
   # 单控制器设置
   base_controller: {
          #类型: 差速控制器
       type: diff_controller,
       #参考坐标
       base_frame_id: base_link, 
       #两个轮子之间的间距
       base_width: 0.486998,
       #控制频率
       ticks_meter: 2000, 
       #PID控制参数，使机器人车轮快速达到预期速度
       Kp: 12, 
       Kd: 12, 
       Ki: 0, 
       Ko: 50, 
       #加速限制
       accel_limit: 1.0 
    }
}