ROS入门-4.安装ROS系统(ubuntu20.04版本安装ros的noetic版本)

1.添加软件源

2.添加密钥

3.更新

4.安装ROS

5.初始化rosdep

6.设置环境变量

7.测试ROS安装是否成功

准备工作

安装
<失败记录>
1.添加软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

4.安装（20.04版本的对应noetic）

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

错误：
显示无法定位软件包（网上大都说是软件源的问题）
<成功记录>
1.添加软件源（使用第三方软件源清华镜像）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥（不变）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新（试了试网上的另一个指令）

sudo apt update 

4.安装ROS
注意：不同版本对应不同版本的ros，比如20.04版本的对应noetic，18.04对应melodic，16.04对应kinetic,只需将noetic位置处换成对应版本即可

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

前四步成功后，接下来
5.初始化rosdep

sudo rosdep init

出错。。。。找不到指令
搜寻网上解决办法：

sudo apt-get install python3-rosdep python3-wstool ros-noetic-ros

随后再次尝试sudo rosdep init
再次出错，只是错误不同

依旧四处求救，多次失败后，
找到成功的解决办法

输入指令：sudo gedit /etc/hosts
打开后在末尾添加：199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

sudo rosdep init成功后接下来，继续输入

rosdep update
（记住不要在前面加上sudo，没有sudo）

再次出错。。。

办法：

sudo gedit /etc/resolv.conf

打开后
1.将原有的nameserver这一行注释（一定要注释，经过尝试，没注释掉依旧报错）
2.添加两行

nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器
nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器

保存后退出，再次执行rosdep update，成功

6.设置环境变量
作用：
让系统去查找某个命令，其在哪个目录下面，需要通过环境变量去找到某个路径
如：ROS安装了很多命令行工具，但是这些工具所在路径在什么位置，需要通过环境变量告诉系统，因此需要将ROS 的环境变量设置到系统中来

依次输入
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

bashrc 是终端的一个配置文件
source 一个指令，用来运行某个脚本；source ~/.bashrc通过运行bashrc来让环境变量生效

检验；
输入ros ，双击tab键，可见很多ros开头的命令，是我们安装完ros后包含的一些命令行工具，只有环境变量成功才可见，由此判断环境变量设置

关于ros默认的安装路径：
文件/其他位置/计算机/opt/ros/noetic
安装的功能包主要在noetic中的lib或者share里
7.测试ROS安装是否成功

第一步，在当前终端输入roscore
(作用：启动ROS Master，即ROS里管理器)

第二步，打开一个新终端输入：rosrun turtlesim turtlesim_node
（作用：启动小海龟仿真器）

此时会出现一个小海龟

第三步，再次打开一个新终端输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
（作用：启动海龟控制节点）

此时，用鼠标点击激活第三个终端窗口后，即可通过上下左右键控制小乌龟的移动了

终于，结束，记录踩坑史。。