本篇将会对四足机器人的俯仰角进行数学建模，求解器正逆运动学解，包含详细公式推导与计算
一、数学建模
1、几何模型
假设俯仰角为 λ \lambda λ,对于坐标系A足端位置 P A [ x , y ] P_A[x, y] PA[x,y]，我们求出其在B坐标系下的位置 P B = [ x ′ , y ′ ] P_B=[x',y'] PB=[x′,y′]，然后通过逆运动学求解关节角度 θ 1 , θ 2 \theta_1,\theta_2 θ1,θ2即可。假定机器人半身长为L，腿长分别为L1， L2
2、坐标变换
前腿
a、坐标系A-O变换矩阵：
T 1 = [ 1 0 L 0 1 0 0 0 1 ] T_1 = \begin{bmatrix} 1 & 0 & L\\ 0 & 1 & 0\\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} T1=⎣⎡100010L01⎦⎤
b、坐标系O-B变换矩阵：
T 2 = [ cos λ − sin λ − L sin λ cos λ 0 0 0 1 ] T_2 = \begin{bmatrix} \cos\lambda & -\sin\lambda & -L\\ \sin\lambda & \cos\lambda & 0\\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} T2=⎣⎡cosλsinλ0−sinλcosλ0−L01⎦⎤
根据变换矩阵，我们可以求出 P
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