四足机器人专题之十四：足式机器人足端摆线轨迹曲线

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前言

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本文先对摆线轨迹曲线做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章
四足机器人足端摆线轨迹规划是一种用于提高机器人行走效率和稳定性的技术。通过对足端轨迹的精确规划，可以有效减少行走过程中的冲击和不稳定因素，从而提升机器人在复杂地形中的适应能力。

数学模型与方程
摆线方程：利用摆线数学模型x = r(t - sin t), y = r(1 - cos t)来描述足端的理想轨迹。
位移、速度和加速度的约束࿱