一、源码地址 网址 二、踩坑 安装依赖时,记得改为相应的ros版本,不然会报错。 sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-tf ros-kinetic-message-filters ros-kinetic-image-transport 安装需要的环境,Ubuntu 16.04, ROS Kinetic, OpenCV 3.3.1, Eigen 3.3.3 ceres: