跑slam数据集小笔记（持续更新中）

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已于 2022-11-24 12:44:08 修改

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分类专栏： slam 文章标签：自动驾驶

于 2022-11-23 13:57:48 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_46538163/article/details/127998817

版权

1.光照变化的SLAM数据集ICL-NUIM地址：https://cvg.ethz.ch/research/illumination-change-robust-dslam/
其数据集格式和tum相同

2.只有图片跑orb-slam2时需要：
（1）生成rgb.txt和depth.txt两个图片索引文件https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/53079964
（2）生成rgb和depth一起的索引
python associate.py rgb.txt depth.txt生成同步的文件夹rgb_syrc、depth_syrc
associate.py文件地址：https://blog.csdn.net/Hu_weichen/article/details/91127282?spm=1001.2101.3001.6650.5&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7ERate-5.pc_relevant_aa&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7ERate-5.pc_relevant_aa&utm_relevant_index=7#commentBox
然后复制粘贴打印的信息到新建的associate.txt
（3）在终端运行，跑数据集，并可获得位姿文件。