Open3D(C++) GICP算法实现点云精配准

本文介绍了GICP算法的原理,它结合ICP与Point-to-plane ICP,利用协方差矩阵增强配准的鲁棒性。在点云配准中,GICP通过最小化配准误差来寻找最优刚性变换矩阵。文章详细阐述了算法流程,并提供了主要函数的说明,展示了原始点云和配准后的效果,最后分享了使用Open3D库的Python代码实现。

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本文由CSDN点云侠原创,原文链接。博客长期更新,本文最近一次更新时间为:2023年7月30日。

一、算法原理

1、算法概述

  GICP 算法,其原理是将 ICP 算法和 Point-to-plane ICP 结合到概率框架模型上,基于此框架进行点云配准,通过协方差矩阵起到类似于权重的作用,消除某些不好的对应点在求解过程中的作用。GICP 比标准 ICP 适用范围更广,同时在特定条件下 GICP 算法退化成标准 ICP算法。同时若存在唯一解,则极小值点就是全局最优解,GICP 算法退化成标准 ICP算法。

这篇博客里边有对该算法原理的讲解:

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