本文介绍了GICP算法的原理，它结合ICP与Point-to-plane ICP，利用协方差矩阵增强配准的鲁棒性。在点云配准中，GICP通过最小化配准误差来寻找最优刚性变换矩阵。文章详细阐述了算法流程，并提供了主要函数的说明，展示了原始点云和配准后的效果，最后分享了使用Open3D库的Python代码实现。
本文由CSDN点云侠原创，原文链接。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2023年7月30日。
一、算法原理
1、算法概述
GICP 算法，其原理是将 ICP 算法和 Point-to-plane ICP 结合到概率框架模型上，基于此框架进行点云配准，通过协方差矩阵起到类似于权重的作用，消除某些不好的对应点在求解过程中的作用。GICP 比标准 ICP 适用范围更广，同时在特定条件下 GICP 算法退化成标准 ICP算法。同时若存在唯一解，则极小值点就是全局最优解，GICP 算法退化成标准 ICP算法。
这篇博客里边有对该算法原理的讲解：
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