Open3D(C++) GICP算法实现点云精配准

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分类专栏： Open3D学习 文章标签： 算法 c++ 3d 计算机视觉
于 2022-08-21 10:04:21 首次发布
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本文介绍了GICP算法的原理，它结合ICP与Point-to-plane ICP，利用协方差矩阵增强配准的鲁棒性。在点云配准中，GICP通过最小化配准误差来寻找最优刚性变换矩阵。文章详细阐述了算法流程，并提供了主要函数的说明，展示了原始点云和配准后的效果，最后分享了使用Open3D库的Python代码实现。
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本文由CSDN点云侠原创，原文链接。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2023年7月30日。

一、算法原理

1、算法概述

  GICP 算法，其原理是将 ICP 算法和 Point-to-plane ICP 结合到概率框架模型上，基于此框架进行点云配准，通过协方差矩阵起到类似于权重的作用，消除某些不好的对应点在求解过程中的作用。GICP 比标准 ICP 适用范围更广，同时在特定条件下 GICP 算法退化成标准 ICP算法。同时若存在唯一解，则极小值点就是全局最优解，GICP 算法退化成标准 ICP算法。

这篇博客里边有对该算法原理的讲解：

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Open3D(C++) 点云配准算法实战：ICP算法精准匹配
DevNinja的博客
08-09 328
ICP 算法是一种常用的点云配准算法，能够在很多领域得到广泛应用。Open3D C++ 库提供了方便易用的接口，简化了 ICP 算法的实现。通过本文的介绍，相信读者已经理解了如何使用 Open3D C++ 库实现 ICP 算法，在实际操作中也能够顺利地完成相关任务。
Open3D(C++) 点云配准——可视化匹配点对之间的连线
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09-07 1404
可视化源点云和目标点云中匹配点对之间的连线，这对于配准，尤其是粗配准阶段，查看错误匹配关系很有帮助。
【小白深度教程 1.22】手把手教你使用 Open3D（5）对彩色点云数据进行配准
最新发布
2401_87064292的博客
09-12 148
本教程演示了一种结合几何和颜色进行配准的 ICP 变体，采用了 [Park2017] 的算法。颜色信息可以锁定切平面上的对齐，因此该算法比之前的点云配准算法更加精确且更具鲁棒性，同时运行速度与传统的 ICP 配准相当。本教程中使用了来自 ICP 配准的符号和表示方法。
Open3D ICP算法：高效进行点云精确配准
.
07-29 545
然而，不同数据源、采集误差和噪声等因素导致的点云之间的不匹配问题，使得点云配准成为了挑战性任务。在这篇文章中，我们将介绍Open3D库中的ICP（Iterative Closest Point）算法，它是一种高效且广泛应用于点云配准的方法。总结起来，Open3D提供了一个简单且高效的ICP算法实现，可以帮助我们解决点云配准问题。ICP算法是一种迭代优化算法，通过最小化两个点云之间的平均距离来求解点云的刚体变换关系。下面我们将通过一个简单的示例来演示如何使用Open3D中的ICP算法进行点云配准。
Open3D RANSAC点云粗配准（C/C++）
CyberWarpX的博客
09-14 183
点云配准是计算机视觉和几何处理中的重要任务，它旨在将多个点云数据集对齐以实现准确的对比和分析。在函数参数中，我们指定了特征匹配的最大距离阈值为0.025，刚性变换的估计方法为点对点（Point-to-Point），RANSAC迭代次数为4，收敛准则为最大迭代次数为4000000次，内点数量阈值为500。我们通过使用C/C++编写代码，展示了加载点云数据、创建RANSAC配准对象以及输出配准结果的过程。在本文中，我们将使用Open3D库中的RANSAC算法来进行点云粗配准。在上述代码中，我们首先使用。
PCL 使用GICP对点云配准【2024最新版】
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点云侠的博客
07-14 38万+
面对面的ICP算法。博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年8月27日。
Open3D GICP算法实现点云精配准
CodeWWWCode的博客
09-03 231
点云配准是计算机视觉中一个重要的任务，它的目标是将多个点云数据集对齐，以便进行后续的分析和处理。在进行点云配准之前，通常需要对点云进行预处理，以便提高配准的准确性和效率。在进行点云配准之前，通常需要对点云进行预处理，以便提高配准的准确性和效率。GICP算法将返回一个4x4的变换矩阵，表示将源点云变换到目标点云坐标系下的变换。GICP算法将返回一个4x4的变换矩阵，表示将源点云变换到目标点云坐标系下的变换。本文将介绍如何使用Open3D库中的GICP算法实现点云的精确配准，并提供相应的源代码。
Open3D 点云配准-GICP（Generalized ICP）算法配准（精配准）
纵马踏花向自由
07-09 761
GICP（Generalized ICP）是一种用于点云配准的改进ICP算法。它综合了点对点ICP和点对面ICP的优点，通过引入协方差矩阵，来更准确地描述点的局部几何特性，从而提高配准精度。GICP主要应用于机器人定位、三维重建和计算机视觉等领域。
Open3D 使用GICP对点云配准
点云侠的博客
02-14 3642
Generalized-ICP算法的open3d代码实现。
PCL点云处理之Gicp配准（附代码，实验结果）（九十一）
weixin_44329757的博客
01-15 2261
ICP 算法最早由 Arun 等于 1987 年提出，这种点集与点集坐标系匹配的算法被证明是解决复杂配准问题的关键方法。GICP 点云融合算法与 ICP 算法目标一致，但实现有所区别。ICP 的理论推导严谨，但对点云要求比较严格，在实验中可能无法做到两个点集一一对应（实际上，很多时候由于点云的半随机性，很难在两次扫描中找到完全一致的同名点）；GICP 统一了各种点云的对应情况，故 ICP 算法可以被视为 GICP 算法的一种情况。当然，在特殊情况下，GICP也会“退化”为 ICP。
Open3D粗配准：使用RANSAC算法实现点云配准
BUG？不存在的！
04-01 889
点云配准是三维重建及计算机视觉中非常重要的一环，而Open3D是一款非常好用的开源库，其提供了多种点云配准算法，包括ICP、Global Registration等。其中，RANSAC也是一种被广泛应用的算法，可以实现对点云的粗略配准。接下来，我们使用RANSAC算法对源点云和目标点云进行配准。RANSAC算法通过随机采样来得到匹配点对，进而计算变换矩阵，最终将源点云与目标点云进行配准。最后，通过调用transformation属性，我们可以获取到得到的变换矩阵，从而进行点云的配准。
Open3D实现点云粗配准-RANSAC算法
DevCharm的博客
08-25 430
接下来，我们可以从文件中加载点云数据或手动创建点云数据。在本文中，我们假设有两个点云数据：“source.ply"和"target.ply”，并且我们要将它们配准到一起。Open3D库提供了RANSAC类来进行点云粗配准，本文将详细介绍使用Open3D库实现点云粗配准的过程。RANSAC算法通常无法得到较为精确的配准结果，我们需要使用ICP（迭代最近点）算法进一步优化配准结果。我们可以可视化优化后的配准结果，以便更好地观察点云数据对齐的精度。我们可以可视化初始配准的结果，以便更好地理解点云数据对齐的效果。
GICP
zhazhiqiang2010的专栏
08-31 6860
【原文：http://www.cnblogs.com/yhlx125/p/5709157.html】 泛化的ICP算法，通过协方差矩阵起到类似于权重的作用，消除某些不好的对应点在求解过程中的作用。不过可以囊括Point to Point，Point to Plane的ICP算法，真正的是泛化的ICP。牛！ 近似特征值计算 这个的原理被想复杂了，就是特征值分解的逆步骤，形成了三
Open3D 多个点云配准（C++版本）
dayuhaitang1的博客
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Open3D 点云ICP：实现精确配准的强大工具
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点云配准的目标是将多个采集得到的点云数据对齐到同一个坐标系中，以便进行后续处理和分析。在实际应用中，由于采集过程中存在噪声和误差，点云之间可能存在不同的刚性变换，如平移、旋转和缩放，因此需要通过配准算法将它们对齐。而Open3D作为一个功能强大的开源库，提供了一种高效、简单的方法来实现点云的精确配准。本文将通过介绍Open3D库中的ICP（Iterative Closest Point）算法实现点云配准，展示其在实际应用中的效果，并给出相应的源代码进行演示。函数进行点云配准，并打印配准结果。
Open3D(C++)点云处理算法汇总(C++长期更新版)
点云侠的博客
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C++版本Open3D进行点云处理的一些算法使用案例。博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年11月3日。
【C++PCL】点云处理GICP配准
weixin_45196569的博客
06-05 320
广义迭代最近点（Generalized-ICP，简称GICP）算法是在经典ICP算法基础上结合概率模型改进而来的一种点云配准算法。与经典ICP算法相比，GICP算法具有更广泛的适用性，但是在点云配准方面需要更多的时间。此外，针对稠密点云的配准效率和精度都有所提升。GICP算法的主要改进点有两个：首先，它改进了对应点对的确定式，通过考虑不确定性并使用概率模型来确定对应点对；其次，它改进了目标函数的求解方法，使用高斯分布来描述点云的分布，进而优化点云的匹配。
Open3D(C++) ICP算法实现点云精配准
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使用C++版本的Open3D实现点到点的ICP精配准算法。算法原理可参考：一种利用地理实体目标特征的道路场景激光点云配准方法[J/OL].中国激光:1-20[2022-08-17].http://kns.cnki.net/kcms/detail/31.1339.tn.20220714.1202.010.html...
Open3D点云库 C++学习笔记
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配准篇（二）点到点ICP、点到面ICP、Colored ICP算法使用Open3D库和C++语言的实现！！！
python点云快速配准_分享一个V-SLAM中点云配准算法改进的方法
05-30
非常感谢您的提问，我将为您介绍一下Python中点云快速配准的方法及V-SLAM中点云配准算法改进的方法。 点云快速配准是计算机视觉中非常重要的一个问题，它的目的是将不同位置、姿态、采样率、噪声等条件下的点云数据进行重叠、匹配，使其能够对应到同一坐标系下。点云配准技术在许多领域都有应用，如机器人导航、三维建模、虚拟现实等。 在Python中，我们可以使用开源库Open3D来进行点云快速配准。Open3D提供了ICP（Iterative Closest Point）算法和GICP（Generalized Iterative Closest Point）算法两种点云配准方法，其中ICP算法是一种经典的点云配准算法，而GICP算法则是ICP算法的一种改进，可以处理更大的点云数据集。 使用Open3D进行点云配准的流程如下： 1. 加载源点云和目标点云 ```python import open3d as o3d source = o3d.io.read_point_cloud("source.pcd") target = o3d.io.read_point_cloud("target.pcd") ``` 2. 对点云进行预处理，如下采样、滤波等操作 ```python source = source.voxel_down_sample(voxel_size=0.05) target = target.voxel_down_sample(voxel_size=0.05) source, _ = source.remove_statistical_outlier(nb_neighbors=20, std_ratio=2.0) target, _ = target.remove_statistical_outlier(nb_neighbors=20, std_ratio=2.0) ``` 3. 使用ICP或GICP算法进行配准 ```python trans_init = np.identity(4) threshold = 0.02 reg_p2p = o3d.registration.registration_icp( source, target, threshold, trans_init, o3d.registration.TransformationEstimationPointToPoint()) reg_p2p.fitness, reg_p2p.inlier_rmse, reg_p2p.transformation ``` 其中，ICP算法使用`o3d.registration.TransformationEstimationPointToPoint()`作为变换估计方法，而GICP算法使用`o3d.registration.TransformationEstimationPointToPlane()`作为变换估计方法。 除了使用开源库进行点云配准外，还可以通过改进点云配准算法来提高配准效果。在V-SLAM中，点云配准是一个重要的环节，影响着相机位姿的估计和地图重建的质量。传统的点云配准算法在处理大规模点云数据时往往速度较慢，甚至无法处理，因此需要改进。 一种常见的改进方法是使用分布式点云配准算法，将点云数据分成多个子集，分别进行配准，最后将多个配准结果合并起来。这样可以提高计算效率，同时保持高精度的配准质量。 另一种改进方法是使用基于深度学习的点云配准算法，如PointNetLK、Deep Closest Point等。这些算法使用神经网络模型来学习点云特征，并将特征向量用于点云匹配，相比传统的点云配准算法，这种方法具有更高的配准精度和更快的计算速度。 以上是我为您介绍的Python中点云快速配准的方法及V-SLAM中点云配准算法改进的方法，希望对您有所帮助。如果您还有其他问题，请随时提问。
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