PCL 计算点云的主曲率

目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 法向量计算

2.1.2 主曲率计算

2.1.3 可视化函数

2.2完整代码

三、实现效果

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PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

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一、概述

        主曲率的计算是点云处理中重要的一步，用于理解点云局部表面几何结构的弯曲程度。主曲率的大小直接反映了表面在某点附近的变化趋势，较大的主曲率意味着表面弯曲剧烈，较小的主曲率则表示表面趋于平坦。

1.1原理

        主曲率计算主要基于点云的法向量和协方差矩阵。通过在局部邻域内计算点云的法向量和曲率信息，我们可以提取出该点的最大曲率（主曲率）和