基于空间域改进的点云双边滤波方法

目录

一、滤波方法介绍

二、改进的双边滤波算法

三、实现代码

四、运行结果

五、参考文献

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一、滤波方法介绍

        常用滤波算法包括中值滤波、均值滤波以及高斯滤波。中值滤波通常在局部邻域内取某一个方向上点云坐标中值作为输出值，能够消除毛刺噪声。均值滤波即多点平均滤波，取目标点的邻域点云坐标均值，代替目标点坐标，能够有效去除高斯噪声，但会改变点云位置。高斯滤波利用高斯函数经傅里叶变换后仍具有高斯函数的特性去除高频噪声。高斯滤波平均效果较好，但是无法去除不满足正态分布的噪声。

二、改进的双边滤波算法

        数字图像处理中的双边滤波，是通过计算目标邻域灰度的加权均值，作为目标灰度进行去噪，权因子可根据像素点之间的几何位置以及灰度差异进行设置。针对传统双边滤波算子弊端，引入平面域和高程域对传统双边滤波算子进行改进，通过目标点与其邻域的平面关系计算平面滤波因子，根据高程关系计算深度滤波因子，最后根据两者计算滤波权重因子，平滑噪声。

        （1）在点云数据中，若点云集合，