PCL 改进统计滤波

已于 2024-06-23 10:14:52 修改
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分类专栏： 点云进阶 文章标签： 算法 c++ 开发语言 计算机视觉 3d
于 2022-08-23 08:14:25 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
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本文由CSDN点云侠原创，原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的爬虫与GPT。

博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年6月23日。①新增PCL1.14.1实现代码。

一、改进统计滤波

1、原理概述

  局部范围内拟合平面，设置适当的阈值，把远离平面的点当做离群点删除。由于算法的工作方式，它在平面（墙壁等）上非常强大。但是如果使用较大的平面拟合半径阈值（或太低的错误阈值），它将“吃掉”角落。为了保存角点或锐边，可以尝试以较小的半径和相对较高的错误阈值重复运行该算法。

2、参考文献

CloudCompare源码

二、代码实现

SORPlane.h


                

                
                
        

        

    




        

            

                

                

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matlab 点云统计滤波

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

					08-02
					
					4404
					
				

			

		

		

			
				
matlab 实现的点云统计滤波算法

			
		

	



                

              
                



	

		

			

				
					
PCL：统计滤波器

					
最新发布

				
			

			

				

					m0_71596228的博客
				

				

					04-28
					
					104
					
				

			

		

		

			
				
在点云处理中，异常点（Outliers）是指与周围点相比显著不同的点，它们可能是由于传感器噪声、采集错误或其他因素引起的。统计异常点移除（Statistical Outlier Removal）是一种常用的点云滤波方法，用于去除点云数据中的异常点。对于点云中的每个点，统计其邻近点的距离分布情况，计算其邻近点的距离均值和标准差。将距离均值的K倍标准差之外的点标记为异常点。将所有被标记为异常点的点移除，得到经过滤波处理后的点云数据。

			
		

	



                


  
              

                


	

		

			

				
					
论文复现-一种基于室内点云数据的建筑墙线提取

				
			

			

				

					平平酱的博客
				

				

					10-07
					
					1710
					
				

			

		

		

			
				
标题研究意义算法思路实验步骤分割出墙霍夫变换找线叠加最终墙线总结与展望
研究意义
针对室内点云数据无结构化属性、数据间无连接、不承载语义信息且数据点密度高的特点，结合建筑物点云几何特征和室内导航需求，通过数据降维简化建筑几何特征提取的复杂性，提出一种基于室内点云数据提取建筑物墙线的方法。
算法思路

首先通过向特定方向投影，利用点云密度直方图完成天花板面、地板面和房间墙面的初步分割；
然后将房间墙面点云数据向地面投影，生成点云分布矩阵并将其转化为二值图，利用Hough变换算法提取直线，并利用直线方程求取交点

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL 建筑物点云立面和平面分割提取

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

					05-05
					
					1416
					
				

			

		

		

			
				
在建筑物点云中，立面点和平面点的法向量存在明显的差异，根据法向量在Z方向的分量设置相应得阈值即可实现立面点与平面点的分割。

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
PCL滤波大全、原理+代码实例+操作步骤

				
			

			

				

					weixin_43925768的博客
				

				

					02-23
					
					6316
					
				

			

		

		

			
				
PCL点云中的滤波、原理+代码实例+操作步骤

			
		

	





	

		

			

				
					
图像处理中的局部运算与滤波

				
			

			

				

					Matrix-11
				

				

					09-25
					
					3540
					
				

			

		

		

			
				
在图像处理中，对图像的滤波是非常常见的一种运算，我们耳熟能详的高斯滤波，双边滤波，导向滤波，



			
		

	





	

		

			

				
					
PCL点云统计滤波的C++实现

				
			

			

				

					03-20
				

			

		

		

			
				
点云统计滤波是一种基于统计学原理的点云数据滤波方法，可以有效地去除点云数据中的离群点和噪声。其基本思想是对点云中每一个点的邻域内的数据进行统计分析，然后根据一定的规则判断该点是否为离群点，从而实现点云...

			
		

	





	

		

			

				
					
基于PCL的点云滤波中的体素栅格滤波算法

				
			

			

				

					04-23
				

			

		

		

			
				
在这个场景中，我们将深入探讨基于PCL的体素栅格滤波算法，它是点云处理中的一个关键步骤，能够有效地减少点云数据的数量，同时保持其关键特征，从而降低后续处理的计算复杂度。  体素栅格滤波，也称为Voxel Grid...

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL，点云滤波

				
			

			

				

					10-19
				

			

		

		

			
				
使用PCL的点云滤波程序，调用PCL枯函数建立Kdtree，进行点云滤波

			
		

	





	

		

			

				
					
matlab读取txt格式转换为矩阵.zip_matlab点云滤波_点云半径滤波_点云统计滤波_直通滤波 matlab_统计滤波

				
			

			

				

					07-14
				

			

		

		

			
				
MATLAB的`pcl.radiusSearch`和`pcl.filterByPointCount`函数可以帮助实现这种滤波。  在处理点云数据前，通常需要先将TXT格式的数据转换为MATLAB可处理的矩阵形式。MATLAB提供了`textscan`函数来读取TXT文件，然后...

			
		

	





	

		

			

				
					
pcl基本滤波算法.xlsx

				
			

			

				

					05-20
				

			

		

		

			
				
整理了简单的实现和作用

			
		

	





	

		

			

				
					
基于当前统计模型的改进粒子滤波算法经典-基于当前统计模型的改进粒子滤波算法.rar

				
			

			

				

					08-13
				

			

		

		

			
				
基于当前统计模型的改进粒子滤波算法经典-基于当前统计模型的改进粒子滤波算法.rar

基于当前统计模型的改进粒子滤波算法

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL提取建筑物的平面

				
			

			

				

					自动驾驶行业学习、交流
				

				

					10-31
					
					2704
					
				

			

		

		

			
				
//ComputeBuildingNormals
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>
#include <pcl/visu...

			
		

	





	

		

			

				
					
基于空间域改进的点云双边滤波方法

				
			

			

				

					qq_48694523的博客
				

				

					11-30
					
					1021
					
				

			

		

		

			
				
各类采集设备获取的点云会存在一定厚度，除测量误差，系统自身也会受到外部影响出现误差，例如震动等，该类噪声虽然空间变化幅度较小，但会直接降低点云数据精度，影响几何特征提取结果。因此，需要去除该类噪声。
  引入平面域和高程域对传统双边滤波算子进行改进，通过目标点与其邻域的平面关系计算平面滤波因子，根据高程关系计算深度滤波因子，最后根据两者计算滤波权重因子，平滑噪声。

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL中的统计学滤波离群点去噪-StatisticalOutlierRemoval

				
			

			

				

					Jared_Chen的博客
				

				

					11-14
					
					664
					
				

			

		

		

			
				
统计滤波器的主要思想是假设点云中所有的点与其最近的k个邻居点的平均距离满足高斯分布，那么，根据均值和方差可确定一个距离阈值，当某个点与其最近k个点的平均距离大于这个阈值时，判定该点为离群点并去除。统计滤波器的实现原理如下：首先，遍历点云，计算每个点与其最近的k个邻居点之间的平均距离；其次，计算所有平均距离的均值μ与标准差σ，则距离阈值dmax可表示为dmax=μ＋α×σ，α是一个常数，可称为比例系数，它取决于邻居点的数目；最后，再次遍历点云，剔除与k个邻居点的平均距离大于dmax的点。

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL filter 点云滤波汇总

				
			

			

				

					yamgyutou的博客
				

				

					03-11
					
					2005
					
				

			

		

		

			
				
回来没拿PCL书，幸亏安装时候就下好了源代码，只能看着代码看人是干啥的。

在获取点云时，由于各种因素数据中会不可避免的出现噪声点，所以需要进行滤波，一般也是进行预处理的第一步。我们要根据不同的情况选择合适的滤波方法。

pcl中提供了很多滤波器，嗯，真好。

一、Pass-through filter 直通滤波器

可以指定字段，指定坐标范围来滤除范围内外的点。看注释。


  // 创建滤波器...

			
		

	





	

		

			

				
					
【PCL】点云直通滤波&半径滤波&统计滤波

				
			

			

				

					讨厌水的鱼
				

				

					04-04
					
					791
					
				

			

		

		

			
				
使用PCL提供的滤波算法对点云进行基本的滤波处理。

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL入门系列 —— StatisticalOutlierRemoval 点云统计滤波

				
			

			

				

					工业机器视觉
				

				

					06-13
					
					982
					
				

			

		

		

			
				
基于当前点与邻域点数据的距离统计信息进行离群点判定并进行剔除，当噪声数据的空间点密度与有效区域的点密度差距较为明显时会有不错的滤波效果；

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL学习之滤波算法

				
			

			

				

					出门吃三碗饭的博客
				

				

					05-18
					
					1026
					
				

			

		

		

			
				
点云滤波作为常见的点云处理算法，一般是点云处理的第一步，对后续处理有很重要作用。滤波 有很多方面也有很多种功能，比如去除噪声点、离群点、点云平滑以及空洞、数据压缩等原始点云数据往往包含大量散列点、孤立点，在获取点云数据时，由于设备精度，操作者经验环 境因素带来的影响，以及电磁波的衍射性，被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程的影响，点云数据中讲不可避免的出现一些噪声，而且采样的分辨率也不同。

			
		

	





	

		

			

				
					
pcl统计滤波和matlab统计滤波区别

				
			

			

				

					10-09
				

			

		

		

			
				
pcl和matlab都可以进行统计滤波，但它们之间存在一些区别。首先，pcl是一种开源的点云库，被广泛应用于点云数据处理和分析。而matlab是一种数学软件，具有强大的计算能力和丰富的工具箱，可用于各种科学计算和数据...

			
		

	



              



  
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