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1.整体流程
1)将所有点投影到平面X0Z和X0Y,找到边界点
2)通过寻找点云的凸包,而不是阿尔法形状,所以将chop球体的半径设置为足够大,以包含所有的天球
3)对于每个三角形,使用半径为maxR的球体来触摸它,检查该球体中是否有其他点,如果没有,则为边界三角形
4)输出结果
2.实现代码
main.cpp
#include <iostream>
#include <fstream>
#include "triangle.h"
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
using std::cout;
using std::endl;
int main()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("Test.pcd", *cloud);
st