雅可比矩阵的计算

雅可比矩阵的计算

本文整理自《机器人建模和控制》，机械工业出版社出版

• 计算公式说明

  

• 使用举例

  

  连杆	$a_i$	${\alpha }_i$	$d_i$	${\theta }_i$
  1	${\alpha }_1$	0	0	${\theta }_1^{\ast }$
  2	${\alpha }_2$	0	0	${\theta }_2^{\ast }$

  

  在DH表中，唯一变化的是$\theta$，所以，我们将$cos{\theta }_i$写为$c_i$，

  将${\theta }_1+{\theta }_2$写为${\theta }_{12}$，因此，$cos({\theta }_1+{\theta }_2)$表示为$c_{12}$

  $sin\theta$同理