(7.1)标准DH和修正DH雅克比矩阵的差异

wllrc

已于 2022-06-10 17:16:01 修改

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分类专栏：机械臂文章标签：矩阵线性代数

于 2022-06-10 16:55:57 首次发布

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本文链接：https://blog.csdn.net/rouyu308/article/details/125220910

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本文详细对比了标准DH和修正DH参数下雅克比矩阵的公式和差异，通过实例分析展示了两种方法如何求解雅克比矩阵，并证明尽管方法不同，但最终结果是相同的。

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一、两种雅克比矩阵的公式及差异说明：

在前面的文章（7）中我们介绍了雅克比矩阵，并给出了标准DH(standard DH)参数下的雅克比矩阵的矢量积公式；这篇文章里我们也给出修正DH(modified DH)参数下的雅克比矩阵公式。对于矢量积方法也有称之为构造法的(这篇文章可以参考下：机器人雅可比矩阵的求法_构造法_飘零过客的博客-CSDN博客_机器人雅克比矩阵计算)，后置法就是标准DH参数下的，前置法就是修正DH参数下的

标准DH参数下的雅克比矩阵公式（后置法）：

这里 $z_{i-1}$ 是齐次矩阵 $^{^{0}}T_{i-1}$ 的第三列的前三行，

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