(7.1)标准DH和修正DH雅克比矩阵的差异

VIP文章 已于 2022-06-10 17:16:01 修改
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分类专栏： 机械臂 文章标签： 矩阵 线性代数
于 2022-06-10 16:55:57 首次发布
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一、两种雅克比矩阵的公式及差异说明：

在前面的文章（7）中我们介绍了雅克比矩阵，并给出了标准DH(standard DH)参数下的雅克比矩阵的矢量积公式；这篇文章里我们也给出修正DH(modified DH)参数下的雅克比矩阵公式。对于矢量积方法也有称之为构造法的(这篇文章可以参考下：机器人雅可比矩阵的求法_构造法_飘零过客的博客-CSDN博客_机器人雅克比矩阵计算)，后置法就是标准DH参数下的，前置法就是修正DH参数下的

标准DH参数下的雅克比矩阵公式（后置法）：

这里z_{i-1}是齐次矩阵^{^{0}}T_{i-1}的第三列的前三行，p_{i-1}

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wllrc
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