ROS入门（1）

1. linux相关命令

ROS一般在ubuntu系统下使用，熟悉terminal的相关命令对我们更快上手ROS是很有帮助的。

2. vscode的使用

 vscode是一款比较好用的编辑器，醒目且舒适的code显示可以大大提高我们的学习兴趣。其实想要如上的效果只需要如下插件。 C/C++ C++ Intellisense CMake  CMake Tools Code Runner Community Material Theme Jupyter Material Icon Theme Material Theme Material Theme Icons Msg Language Support Pylance Python ROS XML Tools 。其中与主题相关的插件可以自行选择。与cpp、python、ros、xml、msg相关的插件较为重要。

3. 开始ROS的相关学习

安装ROS请参考这篇文章：https://blog.csdn.net/qq_44405452/article/details/108763910（适用于：Ubuntu 20.04.2 LTS）。

基本概念这里不过多介绍，详见古月居老师的视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=7

3.1 turtlesim的初使用

#启动ROS 
roscore
#启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
#启动海龟控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

上述过程实现了键盘控制海龟的运动。上图左上角即为运动结果。注意：操作过程打开了三个终端，海龟运动窗口由第二条命令生成。

3.2 创建工作空间和功能包

创建工作空间：

#创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
#编译工作空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
#设置环境变量
source devel/setup.bash
#检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH

（mkdir表示创建文件，-p表示允许递归创建具有嵌套叠层关系的文件目录，cd表示切换工作路径，echo相当于print）

其中工作空间可以随意命名，示例使用了catkin_ws作为工作空间名。src表示source code不可更改。编译成功后会生成如下四个文件。

创建功能包：

#创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp
#编译并且设置环境变量
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

注意：同一个工作空间下，不允许存在同名功能包
不同工作空间下，允许存在同名功能包

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