01-二自由度机械臂—位置分析

二自由度平面机械臂,如下图所示(L1=100mm,L2=80mm):
在这里插入图片描述
利用改进DH法建模,坐标系如下图:
在这里插入图片描述
相关的DH表如下表所示:
在这里插入图片描述
对该机械臂进行位置分析,即给定一组关节角度,求解末端点P相对于基坐标系的坐标值。

1.1 机器人工具箱仿真

θ 1 = 45 ° , θ 2 = 30 ° \theta_1=45°,\theta_2=30° θ1=45°θ2=30°时,利用机器人工具箱的MDH法建模仿真如下:
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
此时,末端点P的位置坐标仿真值为: x P = 0.0914   m , y P = 0.1480   m , z P = 0   m x_P=0.0914\ m,y_P=0.1480\ m,z_P=0\ m xP=0.0914 myP=0.1480 mzP=0 m

1.2 MDH法建模仿真

MDH的齐次变换矩阵如下:
在这里插入图片描述
坐标系3的齐次变换矩阵为:
在这里插入图片描述

θ 1 = 45 ° , θ 2 = 30 ° \theta_1=45°,\theta_2=30° θ1=45°θ2=30°时,末端点P的位置坐标可以根据齐次变换矩阵获得,具体值如下所示: x P = 0.0914   m , y P = 0.1480   m , z P = 0   m x_P=0.0914\ m,y_P=0.1480\ m,z_P=0\ m xP=0.0914 myP=0.1480 mzP=0 m

1.3 几何法求解

在这里插入图片描述
利用几何法求解,可得末端点P的位置坐标:
在这里插入图片描述
θ 1 = 45 ° , θ 2 = 30 ° \theta_1=45°,\theta_2=30° θ1=45°θ2=30°时,末端点P的位置坐标可以根据上式获得,具体值如下所示: x P = 0.0914   m , y P = 0.1480   m , z P = 0   m x_P=0.0914\ m,y_P=0.1480\ m,z_P=0\ m xP=0.0914 myP=0.1480 mzP=0 m
在这里插入图片描述

1.4 Solidworks仿真

在这里插入图片描述
利用Solidworks软件进行建模,当 θ 1 = 45 ° , θ 2 = 30 ° \theta_1=45°,\theta_2=30° θ1=45°θ2=30°时,末端点P的位置坐标可以获得,具体值如下所示: x P = 0.09142   m , y P = 0.14799   m , z P = 0   m x_P=0.09142\ m,y_P=0.14799\ m,z_P=0\ m xP=0.09142 myP=0.14799 mzP=0 m

1.5 simscape仿真

首先将solidworks模型的零件导出step格式,注意要选择参考坐标系。然后,在simscape模块中选择multibody模型进行建模,具体如下所:
在这里插入图片描述当设置好角度时,进行仿真,结果如下所示:
在这里插入图片描述

θ 1 = 45 ° , θ 2 = 30 ° \theta_1=45°,\theta_2=30° θ1=45°θ2=30°时,末端点P的位置坐标可以获得,具体值如下所示: x P = 0.09142   m , y P = 0.14798   m , z P = 0   m x_P=0.09142\ m,y_P=0.14798\ m,z_P=0\ m xP=0.09142 myP=0.14798 mzP=0 m

1.6 结论

通过几种方法进行位置分析,可以看出:当给定某一关节角度时,不同方法计算出来的末端点P的坐标值几乎一样,表明计算成功!!

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