5. ROS创建工作空间与功能包

1.创建工作空间

• 一个存放工程开发相关文件的文件夹
  （1）src：代码空间，放功能包源码；
  （2）build：编译空间，二进制，基本不用关心；
  （3）devel：开发空间，库、脚本，运行用里面的；
  （4）install：安装空间，一般用不到，可执行文件；与（3）类似
  
  注：编译时catkin_make会生成build和devel，还需catkin_make install才会产生install文件夹。

2.创建功能包

$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

注1：功能包放在src里，后加需要用到的依赖包。功能包里面的include放代码头文件，src放代码
注2：写完可以echo看一下环境变量，查找所有工作空间功能包路径。
注3：同一个工作空间下，不允许存在同名功能包；不同工作空间下可以。

功能包下的两个重要文件：

（1）cmake语法，描述编译规则
（2）放配置文件，如果有需要添加的依赖包，写进来。