ROS机器人操作系统——ROS中的坐标系管理系统（十一）

最新推荐文章于 2024-03-22 08:25:53 发布

我与nano

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分类专栏： ROS机器人操作系统文章标签：自动驾驶视觉检测人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_51963216/article/details/123462952

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本文介绍了ROS机器人操作系统中的TF坐标变换概念，通过小海龟案例演示了如何安装、运行和使用TF工具，包括view_frames、tf_echo和Rviz可视化，帮助读者理解坐标转换在机器人操作中的应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS机器人操作系统

在这里插入图片描述

前面学习了ROS中的一些基本知识，但是我们在使用ROS时，有很多工具需要我们去学习。比如机器人的坐标变换，通过一个4*4的矩阵进行平移和旋转。
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在我们使用机器人的时候，通常存在很多坐标，就比如摄像头和底盘的坐标是完全不同的，我们需要通过复杂的计算可以将两个坐标系结合起来，但是这是非常复杂的一个办法，在ROS中就提供一种功能包TF坐标变换，通过查询的关系就可以查看两个坐标系之间的关系。
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sudo apt-get install ros-你的ros版本-turtle-tf

查看ros版本

roscore
rosparam list
rosparam get /rosdistro

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 roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

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这是因为安装python或者python没有设置软连接
安装python

sudo apt-get install python3.8

设置软连接

cd /usr/bin
sudo ln -s /usr/bin/python3.8 python

然后运行功能包，可以看到有两只小乌龟。
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 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

运行小海龟键盘控制节点，可以看到其中一只小海龟会跟着另一只小海龟走（类似于多车编队）
在这里插入图片描述

可是这个和TF又有什么关系呢
我们可以运行TF小工具 view_frames，可以可视化看到所有TF之间的关系

 rosrun tf view_frames

他会监听5秒钟的时间，会将5秒钟内的所有TF关系都保存下来，最后会生成一个PDF文件。
如果这个位置报错，赋予文件夹权限

sudo chmod 777 ×××

加上如图所示那句话。
在这里插入图片描述

会看到有PDF文件生成。

这个就是TF之间的关系，world是全局坐标系，同样可以看到另外两个坐标系。

可以实时看到坐标，表述的是怎么通过一个坐标系变成另一个坐标系的。
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rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz

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ROS中的可视化工具可以帮助我们很好的去处理数据，就比如通过两个向量计算速度

𝑇𝑡𝑢𝑟𝑡𝑙𝑒1_𝑡𝑢𝑟𝑡𝑙𝑒2 = 𝑇𝑡𝑢𝑟𝑡𝑙𝑒1_𝑤𝑜𝑟𝑙𝑑 ∗ 𝑇𝑤𝑜𝑟𝑙𝑑_𝑡𝑢𝑟𝑡𝑙𝑒2

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