基于图的路径规划算法对比-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_51985653/article/details/131600165

算法说明与实现效果

（1）代码通过构造邻接矩阵，在路网中找到一个节点到另一个节点的最短路径，使用了DJ，Floyd，A*，ACO和GA算法。

（2）该路网与一般无向图的不同点：在一般的无向图中，从起点开始，不论下一次选择哪个节点，最终都可以到达目标节点；而该路网中存在死路，算法需要回溯才能找到正确的通路。

（3）本文的侧重点是如何利用软件构造出一个基本符合现实世界情况的路网，即：构造出一个存在死路的路网，而不是简单的无向图。

（4）代码已在github开源，实现效果及代码链接已附上。

一般无向图：
一般的无向图
100个节点的路网中的路径规划：
请添加图片描述
1000个节点的路网中的路径规划：

根据路网生成的带权无向图：
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构造路网

1.打开Arcmap

电脑上打开软件：ArcMap
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2.新建Shapefile文件

右键ArcCatalog中文件夹链接下的目录，依次选择“新建”->“Shapefile”
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3.编辑Shapefile属性

在弹出的创建新Shapefile对话框中，填写文件名称，选择要素类型为“折线”，点击“编辑”，弹出空间参考属性对话框，选择XY坐标系:地理坐标系->world->WGS 1984，最后点击“确定”，坐标将包含M值”和“坐标将包含Z值”千万不要勾选，否则后面路网数据处理过程中会报错，最后点击“确定”
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4.开始编辑

左侧图层中出现了我们刚新增的Shapefile线类型图层，我们依次点击“编辑器”->“开始编辑”
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5.创建要素并绘制路网

点击‘创建要素’，在右边侧栏中选中创建的文件，之后开始编辑
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6.打断相交线

绘制编辑完道路数据后，依次点击工具栏中的“编辑器”->“更多编辑工具”->“高级编辑”，选中全部要素，然后点击高级编辑工具栏中的“打断相交线”
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7.保存编辑

打断完成之后，依次点击“保存编辑内容”->“停止编辑”
注：若打断失败可以重启arcmap，重新新建文件，以上步骤重新来一次！！！
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8.打开图层属性表

右击‘road’，打开属性表
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9.添加字段

添加点与路径长度的字段
注：一定要保证‘停止编辑’了，才可以更改字段
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10.完成字段添加

添加完成后的字段如下表所示
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11.计算字段id

计算字段id的内容：右键Id字段，选择“字段计算器”，在字段计算器中，给Id进行重新计算赋值，双击FID字段，然后点击+，再输入数字1即可
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12.计算点线字段

计算x1,y1,x2,y2字段：选中列x1并右击，选择‘计算几何’，选择‘线起点的x坐标’，点击确定，其余的y1，x2，y2同理

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13.选中length字段

计算length字段，即计算路径长度：选中length列->选择字段计算器
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14.计算length字段

在字段计算器中，选择解析程序为python，输入以下内容计算路径长度，点击确定

math.sqrt(( !x1! - !x2! )*( !x1! - !x2! )+( !y1! - !y2! )*( !y1! - !y2! ) )

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15.导出路网数据

导出路网数据到表格
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16.查看最终的路网数据

在表格中查看最终的路网数据
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路网数据转化为图

将保存的excel数据加载到matlab中，编写并运行以下的matlab代码，得到路网与图
路网：
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无向带权图：

matlab代码

（1）完整代码：根据邻接矩阵进行二维路径规划的完整matlab代码

完整代码: https://github.com/XuerenJianhua/Planning

（2）部分功能：将原始的road数据（即保存的excel数据）转化为图和邻接矩阵的matlab代码

%% 函数功能：
%(1)读取arcmap数据，进行点合并，绘制路网图，保存处理后的数据
%(2)坐标编号，坐标关系转化为点关系，根据点关系得到邻接矩阵
%(3)根据邻接矩阵构造图
%data属性:fid id x1 y1 x2 y2 length

%% 返回值：
%A：邻接矩阵
%G：无向图
%data：原始数据的所有坐标
%uniqueValues:不重复的节点坐标及其对应的唯一id
%% 读取数据
%文件名
filename = 'road.xls';
% 指定要读取的文件名和工作表名
sheet = 1;  % 第一个工作表
% 使用xlsread函数读取数据  header为列名称
[data, header] = xlsread(filename, sheet);
data=data(:,2:7);%读取列
%data属性:id x1 y1 x2 y2 length
name_id = data(:,1);%记录id
start_point=data(:,2:3);%记录起点坐标x1 y1
end_point=data(:,4:5);%记录终点坐标x2 y2
length_list=data(:,6);%记录路径长度length

%% 处理数据：合并距离很近的点
distanceThreshold=3;%距离阈值，两点距离小于此阈值则合并两个点
numNodes = size(start_point, 1);
for  kk = 1:5%通过迭代，不断减少距离阈值
    distanceThreshold=distanceThreshold/2;
    Preprocessed_data=[];%记录要替换的数据
    for i = 1:numNodes
        for j = 1:numNodes
            if i ~= j
                distance1 = norm(start_point(i, :) - start_point(j, :));
                if distance1 <= distanceThreshold%两点距离过近
                    Preprocessed_data=[Preprocessed_data;start_point(i, :),start_point(j, :)];
                end
                distance2 = norm(end_point(i, :) - end_point(j, :));
                if distance2 <= distanceThreshold%两点距离过近
                    Preprocessed_data=[Preprocessed_data;end_point(i, :),end_point(j, :)];
                end
                distance3 = norm(start_point(i, :) - end_point(j, :));
                if distance3 <= distanceThreshold%两点距离过近
                    Preprocessed_data=[Preprocessed_data;start_point(i, :),end_point(j, :)];
                end
            end
        end
    end%for
    %根据记录处理原始数据
    for i = 1:size(data,1)
        for j = 1:size(Preprocessed_data,1)
            if data(i,2)==Preprocessed_data(j,1) && data(i,3)==Preprocessed_data(j,2)
                data(i,2)=Preprocessed_data(j,3);
                data(i,3)=Preprocessed_data(j,4);
            end    
            if data(i,4)==Preprocessed_data(j,1) && data(i,5)==Preprocessed_data(j,2)
                data(i,4)=Preprocessed_data(j,3);
                data(i,5)=Preprocessed_data(j,4);
            end    
        end    

    end%for    

   %重新读取数据
    name_id = data(:,1);%记录id
    start_point=data(:,2:3);%记录起点坐标
    end_point=data(:,4:5);%记录终点坐标
    length_list=data(:,6);%记录路径长度
end
% %重新计算路径长度
% data(:,6) = norm(data(:,2:3) - data(:, 4:5));
%% 绘制路网
figure(1);
hold on;
% 逐个连接起点和终点
for i = 1:size(start_point, 1)
    x = [start_point(i, 1), end_point(i, 1)];
    y = [start_point(i, 2), end_point(i, 2)];
    distance=sqrt((start_point(i, 1)-start_point(i, 2))^2+(end_point(i, 1)-end_point(i, 2))^2);
    if distance>0.1%两点距离过近则删除
        %  text(start_point(i, 1),start_point(i, 2),num2str(i),'color','r','FontSize', 12);%图上打上名称
        plot(x, y, 'b-o'); % 使用蓝色圆形标记连线
    end
end
% 设置坐标轴范围和标签
xlabel('X轴');
ylabel('Y轴');
% 添加标题和图例
title('路网');
legend('节点');
hold off;

%% 保存数据到表格
% 创建表格
T = array2table(data, 'VariableNames', {'Id', 'x1', 'y1','x2','y2','length'});
% 保存表格数据到 CSV 文件
filename = 'data.csv';
writetable(T, filename);

%% 二维数组去重值,计算剩余的节点数
uniqueValues = unique(data(:,2:3), 'rows');
node_length = size(uniqueValues,1);
fprintf('路网中包含节点的数目为：%d \n\n',node_length)

%% 给数据的坐标编号，使每个坐标具有唯一id
for i = 1:node_length
    uniqueValues(i,3)=i;
end    

%% 将data数据中的点的关系转化为id的关系
new_data = zeros(size(data,1),3);
for i = 1:size(data,1)
    for j = 1:size(uniqueValues,1)
         if data(i,2)==uniqueValues(j,1) && data(i,3)==uniqueValues(j,2)
             new_data(i,1)=uniqueValues(j,3);
         end
         if data(i,4)==uniqueValues(j,1) && data(i,5)==uniqueValues(j,2)
             new_data(i,2)=uniqueValues(j,3);
         end

    end
end
new_data(:,3)=data(:,6);%载入路径权值，即路径长度
save('data.mat', 'new_data');

%% 根据id的关系绘制邻接矩阵
edges=new_data(:,1:2);%载入边的关系
% 提取节点数量
numNodes = max(edges(:));
% 创建空的邻接矩阵
adjMatrix = zeros(numNodes);
% 根据边关系设置邻接矩阵
numEdges = size(edges, 1);
for i = 1:numEdges
    startNode = edges(i, 1);
    endNode = edges(i, 2);
    if startNode==0 ||endNode==0
       continue 
    end     
    adjMatrix(startNode, endNode) = new_data(i, 3);%记录权值
end
A = adjMatrix+adjMatrix';%转置得到对称阵
G = graph(A, 'upper', 'omitselfloops');%创建无向图 
figure(2);%开启画图
h = plot(G, 'EdgeLabel', G.Edges.Weight,'EdgeLabelColor','r');
layout(h, 'force');   % 使用强制布局算法进行节点布局