《Ubuntu20.04环境下的ROS学习笔记1》

一、在Ubuntu20.04的环境下载ROS

1、添加ROS Noetic源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这里用的是清华源，可以节省很多时间，同时避免一些不必要网络的麻烦。

2、添加ROS Key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新软件包索引

sudo apt update

4、安装 ROS Noetic

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

（这里如果是使用清华源会很快）

5、设置环境变量

source /opt/ros/noetic/setup.bash

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6、测试ROS

你可以输入ros后双击TAB键可以出现补齐（在上一张图）。

或者输入roscore查看ros版本。

7、构建ROS包的依赖

上面我们已经安装好了基本的ROS，这里我们来构建ROS包的依赖。

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

8、初始化rosdep

1、sudo rosdep init 实现rosdep初始化

sudo rosdep init

如果这里您和我一样报错了，请您修改 sudo vim /etc/hosts

#在文末添加上以下内容后重试 sudo rosdep init

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

2、rosdep update 来更新rosdep

rosdep update

这里您大概率也会报错，因为这里是链接的国外的服务器，网络问题会导致timed out。

这里可以使用四条命令使用国内镜像源来解决：

a、安装python的软件包管理工具 pip

sudo apt-get install python3-pip

注意：这里运行完后建议reboot一下，不然可能导致后面报错

b、使用pip安装配置修改工具

sudo pip3 install 6-rosdep

c、运行下载好的6-rosdep

sudo 6-rosdep

d、重新初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

参考：机器人操作系统ROS的安装心得以及rosdep问题的处理_哔哩哔哩_bilibili

二、简单的使用ROS

这里我们需要一共打开三个终端，ctrl+alt+T可以打开一个终端。

第一个终端里面输入roscore

第二个终端里输入rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个终端里输入rosrun turtlesim turtle_turtleop_key

接下来按 ↑ ↓ ← → 来控制海龟方向，能运行就行。（本次ROS安装全部完毕）

全部正常后建议关机shutdown -h now拍摄快照，ROS Noetic安装完毕。

这里提一下Ubuntu18.04一直安装不好，第一个原因是18.04版本对应的是ros melodic，第二18.04版本在2023年就已经end-of-life了（长期支持版到期了），本文与2024/2/18编辑完毕。