基于yolo和moveit的图像识别机械臂目标抓取搬移

一、基本介绍

该项目在ROS/Gazebo环境下仿真实现了一个机械臂视觉抓取实验。项目使用ar3机械臂进行仿真实验，Yolo-FastestV2图像识别算法进行推理，moveit实现机械臂控制。并最终实现根据用户输入，自动抓取对应模型并放置与特定位置的效果。

二、实现效果

【基于yolo和moveit的图像识别机械臂目标抓取搬移】

三、机械臂模型

仿真使用机械臂为开源ar3机械臂，通过moveit!实现机械臂的驱动。机械臂未添加末端执行器，在仿真环境中使用软件模拟吸盘抓取物体。在末端执行器的位置上添加RGB相机和激光雷达，用于目标识别和抓取时的测距。

四、仿真场景

在Gazebo仿真环境中进行仿真实验，机械臂根据用户输入抓取对应的数字正方体（1-9），并放置到用户输入的位置上（黑色区域，1-6）。机械臂末端的紫色扫描状线条为激光雷达在Gazebo中的显示，程序中可以设置关闭该显示。