Jeson nano + 思岚激光雷达rplidar_s1 + ubuntu18.04

首先在思岚官网下载rplidar_s1的ROS功能包(官网的下载和支持里),新建工作空间catkin_ws/src

接下来安装配置思岚RPLIDAR S1，首先在github上下载它的ROS包。
在工作空间的src下面下载官网ROS包。

git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git

 

检查rplidar的串行端口的权限：

ls -l / dev | grep ttyUSB

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添加写权限：（例如/ dev / ttyUSB0）

chmod 666 / dev / ttyUSB0

 

启动一个rplidar节点并在rviz中查看扫描结果(点云显示)

#记得启动之前启动roscore
source devel/setup.bash
roslaunch rplidar_ros view_rplidar_s1.launch

 

在前面的章节我们在ROS上测试了思岚RPLIDAR S1的功能以及雷达点云图：
ROS学习08-NVIDIA JETSON TX2安装配置激光雷达-思岚RPLIDAR S1(在Rviz上显示点位图)
但是我们如果要把渲染出来的地图保存出来的话就需要借助gmapping等其他工具了，由于gmapping构建的话相对来说有点复杂，我们这节使用一个简单点的hector_mapping来构建地图。
hector_mapping包安装

sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam

创建launch文件
在rplidar_ros/launch/目录下添加hector_mapping_demo.launch文件

vim  hector_mapping_demo.launch

<launch>

  <node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">
    <!-- Frame names -->
    <param name="pub_map_odom_transform" value="true"/>
    <param name="map_frame" value="map" />
    <param name="base_frame" value="base_link" />
    <param name="odom_frame" value="base_link" />

    <!-- Tf use -->
    <param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/>
    <param name="use_tf_pose_start_estimate" value="false"/>

    <!-- Map size / start point -->
    <param name="map_resolution" value="0.05"/>
    <param name="map_size" value="2048"/>
    <param name="map_start_x" value="0.5"/>
    <param name="map_start_y" value="0.5" />
    <param name="laser_z_min_value" value = "-1.0" />
    <param name="laser_z_max_value" value = "1.0" />
    <param name="map_multi_res_levels" value="2" />

    <param name="map_pub_period" value="2" />
    <param name="laser_min_dist" value="0.4" />
    <param name="laser_max_dist" value="5.5" />
    <param name="output_timing" value="false" />
    <param name="pub_map_scanmatch_transform" value="true" />
    <!--<param name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" value="scanmatcher_frame" />-->
<!-- Map update parameters -->
    <param name="update_factor_free" value="0.4"/>
    <param name="update_factor_occupied" value="0.7" />
    <param name="map_update_distance_thresh" value="0.2"/>
    <param name="map_update_angle_thresh" value="0.06" />

    <!-- Advertising config -->
    <param name="advertise_map_service" value="true"/>
    <param name="scan_subscriber_queue_size" value="5"/>
    <param name="scan_topic" value="scan"/>
  </node>

  <node pkg="rplidar_ros" type="rplidarNode" name="rplidarNode" output="screen">
    <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>
    <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="265000"/>
    <param name="frame_id"            type="string" value="laser"/>
    <param name="inverted"            type="bool"   value="false"/>
    <param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/>
  </node>

  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /laser 100"/>
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find hector_slam_launch)/rviz_cfg/mapping_demo.rviz"/>

</launch>

（注意：如果使用的激光雷达,不是rplidar_s1,而是rplidar_s2 ,要修改波特率，上文红色字体，修改为1000000）

catkin_make编译完成后记得source

source devel/setup.bash

   

启动launch文件

roslaunch rplidar_ros hector_mapping_demo.launch

   

如果没反应的话试试再开一个终端运行一下rplidar_s1.launch文件

roslaunch rplidar_ros rplidar_s1.launch
 

如果要保存地图的话
我们需要使用map_server软件包里的map_saver来保存当前的地图，首先需要保证已经安装了map_server软件包，安装命令如下：

sudo apt-get install ros-melodic-map-server

   

当安装好map_server后，接下来就可以使用如下命令来保存地图了，在stdr_gmapping的maps目录下执行命令如下：

rosrun map_server map_saver map:=/hector_map -f mymap

所遇问题及解决方法：

一.运行此命令：roslaunch rplidar_ros hector_mapping_demo.launch

报错如下：

Resource not found: hector_slam_launch
ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros
ROS path [1]=/home/ytzn/catkin_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/melodic/share
The traceback for the exception was written to the log file

原         因：没有安装hector_mapping 算法

解决方法：

hector_mapping包安装

sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam

二.

 报错如下：

ERROR: cannot launch node of type [rplidar_ros/rplidarNode]: Cannot locate node of type [rplidarNode] in package [rplidar_ros]. Make sure file exists in package path and permission is set to executable (chmod +x)
原        因：没有编译

方        法：回到工作空间目录下 catkin_make

SLAM+语音机器人DIY系列：（二）ROS入门——9.熟练使用rviz - 小虎哥哥爱学习 - 博客园