一、AGAST角点检测
C++
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/keypoints/agast_2d.h>
#include <pcl/keypoints/keypoint.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/filters/filter.h>
using namespace pcl;
using namespace std;
int main(int, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);//要配准变化的点云
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGBA>("pcd/6_00003