iss关键点检测以及ICP粗配准

最新推荐文章于 2024-06-24 09:52:26 发布

jjm2002

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分类专栏：点云配准Python 文章标签： python iss关键点检测

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这段代码主要展示了如何使用Python进行点云数据的ISS关键点检测和ICP粗配准。首先，通过调节参数进行关键点提取，然后使用Open3D进行可视化展示。接着，代码执行ICP算法进行点云配准，通过设置最大配准距离、初始变换矩阵和迭代次数来控制配准过程。最后，输出配准后的变换矩阵和结果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、代码

Python

import open3d as o3d
import numpy as np


def extract_points(point_cloud, salient_radius=5, non_max_radius=5, gamma_21=0.95, gamma_32=0.95, min_neighbors=6):
    keypoints = o3d.geometry.keypoint.compute_iss_keypoints(point_cloud,
                                                            salient_radius=salient_radius,
                                                            non_max_radius=non_max_radius,
                                                            gamma_21=gamma_21,
                                                            gamma_32=gamma_32,
                                                            min_neighbors=min_neighbors)

    return keypoints


def v