点云采样方法

jjm2002

于 2024-03-02 14:15:47 发布

阅读量699

点赞数 9

分类专栏：点云配准C++ 文章标签： c++ 下采样

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_58060770/article/details/136414901

版权

点云配准C++ 专栏收录该内容

38 篇文章 17 订阅 ¥29.90 ¥99.00

订阅专栏

超级会员免费看

本文详细介绍了点云下采样技术，包括体素滤波（Voxel Subsampling）、近似体素网格滤波、随机采样、均匀采样以及最小二乘法（MLS）平滑处理。通过代码解析，展示了如何使用PCL库进行点云下采样操作，以及参数设置对下采样结果的影响。最后，提到了统计滤波和最远点采样方法，用于去除噪声和选择关键点。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、代码

C++

downsampling.hpp

#pragma once
#ifndef DOWNSAMPLING_H
#define DOWNSAMPLING_H
#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/search/kdtree.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>//体素网格下采样
#include <pcl/filters/approximate_voxel_grid.h>//近似体素网格下采样
#include <pcl/filters/random_sample.h>//随机下采样
#include <pcl/keypoints/uniform_sampling.h>//均匀下采样
#include <pcl/surface/mls.h>//最小二乘法下采样
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>//统计滤波
typedef pcl::PointXYZ PointT;
typedef pcl::PointCloud

了解本专栏