关于openrealm中的试验

1.将其中的点云生成方法进行替换，例如orbslam，进行更深一步的点云替换，比如用sfm，colmap等输出的稠密点云数据。

主要修改于三处

1>m_vslam = VisualSlamFactory::create(vslam_set, cam_set, imu_set);

2> m_vslam->registerResetCallback([=]() { reset(); });

3>m_stage_publisher

思路：一个process获取，另一个process进行传输，无法进行整体的替换，只能使用增量式的方法

第一步：读取sfm点云，PLY->PCL->CVGrid

点云以pointcloud形式存储，1.点云ID 2.Mat类型存储实际数据

若有了点云还需要什么？utm，gnss

2.在高程上添加一个随机数，看生成出来的拼接图像效果是否足够好。

正在进行，在正射影像中的高程上添加了一个随机数

在psl上再进行一次，将该过程置于生成表面之前

经过实验，若整体的增加在-1~+1之间，对整体效果没有特别大的影响

不过整体的高程位于-4~8之间，所以影响不确定。

3.使用rtsfm中的部分思路进行试验。

4.关于TSDF的相关内容

TSDF地图是由一堆体素构成的，每个体素内包含两个变量，一是tsdf值（用于生成重建表面），二是RGB信息（给重建表面贴上彩色纹理）。TSDF地图与实际场景的物理坐标系是可转换的。这是这一节讲解的基本信息。tsdf值和rgb值的计算会在下一节讨论。

相信大家即便是没有玩过“我的世界”，也肯定听说过这款游戏。在这款游戏中，世界是由三维小格子组成的。TSDF地图的原理就和它很像。TSDF是截断符号函数（Truncated Signed Distance Function）的缩写（初学不必去理会这些英文字眼）。一个三维的TSDF地图就是由L × W × H L\times W\times HL×W×H个三维小方块组成。我们称三维小方块为体素（Voxel）。列举一个例子。给定一个尺寸为100100×100×100的TSDF地图，该地图是有尺寸为0.05 m × 0.05 m × 0.05 m 的体素构成。那么可以计算出该TSDF地图覆盖一个5 m × 5 m × 5 m 的真实三维场景。这个地图中有10^6 个体素。每一个体素记录着tsdf值和RGB颜色信息（tsdf值范围是[ − 1 , 1 ] [-1,1][−1,1]，在第三节做介绍）。GPU需要大概2KB存储单个体素的所有信息。因此GPU需要大概2GB左右的显存空间存放这个TSDF地图。从这些计算过程可见，TSDF占据非常大的显存空间，它适合小场景下的三维重建，比如室内环境。(原文链接：https://blog.csdn.net/qq_39732684/article/details/105294993)

5.test picture