汇川学习笔记1 – 汇川AM401单轴运动控制（含操作过程）

一：软件的下载和安装

1、进入 汇川技术官网（www.inovance.com）

2、点击资料下载

3、搜索inoproshop，然后出来的第一个点击下载等待下载完成，inoproshop就下载完成。

4、开始安装，（安装注意实现：建议不要安装在c盘）安装完成可以在桌面看到这样一个图标。

准备工作已经完成。

二：创建项目

1、双击桌面图标进入InoProShop(V1.7.3)软件里面，点击新建工程。

2、选择自己有的PLC型号，这里我选择的是AM401-CPU1608TP/TN型号的PLC（根据自己情况而定，如果没有随意选择都可以）编程语言也可以按照自己喜好去选者，这里我选择的是ST语言（一种近似于c语言的字母话编程语言）。

三：添加ETHERCAT驱动器

1、首先打开ETHERCAT主站。

2、添加驱动器（我这里使用的是雷赛的ETHERCAT驱动器，型号是：DM3E-556）

3、添加标准402轴

4、依次添加3个轴为后面做准备(轴的命名根据自己喜好而定)

四：建立单轴控制的结构体和变量

1、建立轴结构体方法

2、建立结构体变量

3、建立全局DB块

4、建立轴全局变量

五：封装库

1、添加如下的功能块在轴功能FB块以内。

2、FB块部分情况

六：main函数调用

1、FB功能块的重复调用三次，依次对应X轴、Y轴、Z轴（这里只展示x轴啦，其他的类似）。所有的控制都用一个int变量mode进行控制。改变不同的值可实现不同功能。（个人喜好）也可以采用多个bool变量进行控制。

七：可视化界面制作

1、创建可视化界面

2、添加文本框图符

3、依次修改数据（分别对应五个变量）

4、添加3d轴并关联起来

八：仿真下载

1、点击在线 --> 点击仿真

2、点击图标进行下载（前提是代码编译不报错的情况下）

3、进入仿真界面点击启动cup

九：仿真运行视频

视频包含了三个轴的点动控制和以及位置控制的一些运行状态。

单轴测试视频-CSDN直播汇川AM401单轴测试视频https://live.csdn.net/v/395191

谢谢大家观看🙏！