Ros通信机制

一.引言

三种实现策略：

话题通信（发布订阅模式）

服务通信（请求响应模式）

参数服务器（参数共享模式）

二.话题通信

案例

1.实现最基本的发步订阅模型，发步方以固定频率发送一段文字，订阅方接收文本并输出

2.实现对自定义消息的发步与订阅

理论知识：

角色：

1.master--->管理者

2.talker--->发布者

3.listener--->订阅者

流程

master可以根据话题建立发布者和订阅者的联系

注意：

1.使用的协议由RPC和TCP

2.步骤0和步骤1没有顺序关系

3,taker和listener都可以存在多个

4.talker和listener建立连接后,master就可以关闭了

5.上述实现流程已经封装了，以后直接调用即可

案例一：

关键点

1.发布方

2.接方

3.数据

流程：
1.编写发布方实现

2.编写订阅方实现

3.编辑配置文件

4.编译并执行

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1.先创建一个ros文件夹

mkdir -p demo03_ws/src
cd demo03_ws/
catkin_make

2.在终端中  code .

3.src下

plumbing_pub_sub
roscpp rospy std_msgs

4.编写发布者事件

a.新建C++源文件

demo01_pub.cpp

b.写代码

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc,char *argv[]){
   ros::init(argc,argv,"erGouZi");
   ros::NOdeHandle nh;
   ros::Publisher pub=nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10);
   std_msgs::String msg;
   while(ros::ok()){
       msg.data="hello";
       pub.publish(msg);
   }
   return 0;
}

c.在CMakeLists.txt

5.运行

cd demo03_ws/
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo01_pub
rostopic echo fang