在主目录中打开终端
catkin——编译系统
mkdir catkin_ms——创建catkin_ws的文件夹
cd catkin_ws/
mkdir src
cd src/
cd ..
pwd
catkin_init_workspace
cd ..
pwd
catkin_make
catkin_make install
创建功能包(所有源码必须放在功能包里,不能直接放在src里面)
cd src/
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp
编译功能包
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash——设置环境
echo $ROS_PACKAGE_PATH——能找到功能包的路径