6. 高阶线性微分方程

6. 高阶线性微分方程

6.1 二阶线性微分方程举例

物体自由振动的微分方程

物体强迫振动的微分方程

串联电路的微分方程

在这里先给出二阶线性微分方程的形式 $\frac{d^{2}y}{dx}+P(x)\frac{dy}{dx}+Q(x)y=f(x)$

同样的，对于这个方程，它也有齐次、非齐次之分：

1. 当 $f(x)\equiv 0$ 时，方程被称为齐次二阶线性微分方程
2. 当 $f(x)$ 不恒等于 0 时，方程就是非齐次二阶线性微分方程

6.2 线性微分方程的解的结构

6.2.1 定理1

如果函数 $y_1(x)$ 与 $y_2(x)$ 是方程的两个解，那么 $y=C_1{y}_1(x)+C_2{y}_2(x)$ 也是方程的解，其中 $C_1,C_2$ 是任意常数。

6.2.2 定理2

如果函数 $y_1(x)$ 与 $y_2(x)$ 是方程 $y^{{}^{\prime \prime }}+P(x)y^{{}^{\prime }}+Q(x)y=0$ 的两个线性无关的特解，那么 $y=C_1{y}_1(x)+C_2{y}_2(x)$ 就是方程的通解，其中 $C_1,C_2$ 是任意常数。

6.2.3 定理3

设 $y^{\ast }(x)$ 是二阶非齐次方程 $y^{{}^{\prime \prime }}+P(x)y^{{}^{\prime }}+Q(x)y=f(x)$ 的一个特解。$Y(x)$ 是方程对应的齐次方程的通解，那么 $y=Y(x)+y^{\ast }(x)$ 是上面非齐次方程的通解。

6.2.4 定理4

设二阶非齐次线性方程的右端的函数 $f(x)$ 是两个函数之和，即 $y^{{}^{\prime \prime }}+P(x)y^{{}^{\prime }}+Q(x)y=f_1(x)+f_2(x)$，而 $y_1^{\ast }(x)$ 与 $y_2^{\ast }(x)$ 分别是方程 $y^{{}^{\prime \prime }}+P(x)y^{{}^{\prime }}+Q(x)y=f_1(x)$ 与 $y^{{}^{\prime \prime }}+P(x)y^{{}^{\prime }}+Q(x)y=f_2(x)$ 的特解，则 $y_1^{\ast }(x)+y_2^{\ast }(x)$ 就是原方程的特解。

6.3 常数变易法

通过对之前的常数变易法的了解，貌似不是很好理解。这个方法的特点：如果 $C{y}_1(x)$ 是齐次线性方程的通解，那么我们就可以变换 $y=u{y}_1(x)$（其中 $u$ 是关于 $x$ 的函数）去解相关的非齐次线性方程。接下来用此方法来解二阶非齐次线性方程。

如果已知 $y^{{}^{\prime \prime }}+P(x)y^{{}^{\prime }}+Q(x)y=0$ 的通解为 $Y(x)=C_1{y}_1(x)+C_2{y}_2(x)$，令 $y=y_1(x)v_1+y_2(x)v_2$，将此式反代，我们可以得到一个关系式，但是这个时候我们还不能确定 $v_1$ 与 $v_2$，为了确定这两个函数，我们需要再得到一个关系式，那么我们可以考虑通过导数的关系来再确定一个关系式。

$y^{{}^{\prime }}=y_1{v}_1^{{}^{\prime }}+y_2{v}_2^{{}^{\prime }}+y_1^{{}^{\prime }}{v}_1+y_2^{{}^{\prime }}{v}_2$，为了不引入 $v_1^{{}^{\prime \prime }}$ 与 $v_2^{{}^{\prime \prime }}$ 而进一步增大难度，这里令 $y_1{v}_1^{{}^{\prime }}+y_2{v}_2^{{}^{\prime }}=0$。

那么 $y^{{}^{\prime }}=y_1^{{}^{\prime }}{v}_1+y_2^{{}^{\prime }}{v}_2$， $y^{{}^{\prime \prime }}=y_1^{{}^{\prime }}{v}_1^{{}^{\prime }}+y_2^{{}^{\prime }}{v}_2^{{}^{\prime }}+y_1^{{}^{\prime \prime }}{v}_1+y_2^{{}^{\prime \prime }}{v}_2$。

此时将 $y,y^{{}^{\prime }},y^{{}^{\prime \prime }}$ 代入原方程，经过整理容易得到 $y_1^{{}^{\prime }}{v}_1^{{}^{\prime }}+y_2^{{}^{\prime }}{v}_2^{{}^{\prime }}+(y_1^{{}^{\prime \prime }}+P(x)y_1^{{}^{\prime }}+Q(x)y_1)v_1+(y_2^{{}^{\prime \prime }}+P(x)y_2^{{}^{\prime }}+Q(x)y_2)v_2=f(x)$。

又 $y_1$ 与 $y_2$ 是齐次方程的解，那么上面的式子本质上是 $y_1^{{}^{\prime }}{v}_1^{{}^{\prime }}+y_2^{{}^{\prime }}{v}_2^{{}^{\prime }}=f(x)$。

此时可以建立方程组：
$$\{\begin{array}{l}{y}_1{v}_1^{{}^{\prime }}+y_2{v}_2^{{}^{\prime }}=0\\ y_1^{{}^{\prime }}{v}_1^{{}^{\prime }}+y_2^{{}^{\prime }}{v}_2^{{}^{\prime }}=f(x)\end{array}$$
且其系数行列式 $\left|\begin{array}{cc}{y}_1& y_2\\ y_1^{{}^{\prime }}& y_2^{{}^{\prime }}\end{array}\right|\ne 0$。

那么可以解得 $v_1^{{}^{\prime }}=-\frac{y_{2}f}{y_1{y}_2^{{}^{\prime }}-y_1^{{}^{\prime }}{y}_2}$， $v_2^{{}^{\prime }}=\frac{y_{1}f}{y_1{y}_2^{{}^{\prime }}-y_1^{{}^{\prime }}{y}_2}$。

对这两个式子积分我们就可以得到 $v_1$ 与 $v_2$，那么此时非齐次方程的通解就是
$$y=C_1{y}_1+C_2{y}_2+y_1\int -\frac{y_{2}f}{y_1{y}_2^{{}^{\prime }}-y_1^{{}^{\prime }}{y}_2}dx+y_2\int \frac{y_{1}f}{y_1{y}_2^{{}^{\prime }}-y_1^{{}^{\prime }}{y}_2}dx$$

6.4 例题

这里给出课本上的例题，让大家来体会一下这个过程。

已知齐次方程 $(x-1)y^{{}^{\prime \prime }}-xy{}^{\prime }+y=0$ 的通解为 $Y(x)=C_{1}x+C_2{e}^x$，求非齐次方程 $(x-1)y^{{}^{\prime \prime }}-xy{}^{\prime }+y=(x-1{)}^2$ 的通解。

首先我们将方程化为标准形式: $y^{{}^{\prime \prime }}-\frac{x}{x-1}{y}^{{}^{\prime }}+\frac{1}{x-1}y=x-1$。

此处令 $y=x{y}_1+e^x{y}_2$。

我们按照
$$\{\begin{array}{l}x{y}_1^{{}^{\prime }}+e^x{y}_2^{{}^{\prime }}=0\\ y_1^{{}^{\prime }}+e^x{y}_2^{{}^{\prime }}=x-1\end{array}$$
得到
$$\{\begin{array}{l}x{y}_1^{{}^{\prime }}+e^x{y}_2^{{}^{\prime }}=0\\ y_1^{{}^{\prime }}+e^x{y}_2^{{}^{\prime }}=x-1\end{array}$$

此时可以求出 $v_1^{{}^{\prime }}=-1$， $v_2^{{}^{\prime }}=x{e}^{-x}$。

积分得到 $v_1=-x+C_1$， $v_2=-(x+1)e^{-x}+C_2$。

则所求即为 $y=C_{1}x+C_2{e}^x-(x^2+x+1)$。

6.5 补充

如果只知 $y^{{}^{\prime \prime }}+P(x)y^{{}^{\prime }}+Q(x)y=0$ 的一个不恒为0的解 $y_1(x)$，那么，利用变换 $y=u{y}_1(x)$ （$u$ 是一个关于 $x$ 的函数），就可以把非齐次方程 $y^{{}^{\prime \prime }}+P(x)y^{{}^{\prime }}+Q(x)y=f(x)$ 化为一阶线性方程。事实上，把 $y=y{y}_1,y^{{}^{\prime }}=y_1{u}^{{}^{\prime }}+y_1^{{}^{\prime }}u,y^{{}^{\prime \prime }}=y_1{u}^{{}^{\prime \prime }}+2y_1^{{}^{\prime }}{u}^{{}^{\prime }}+y_1^{{}^{\prime \prime }}u$ 代入上面的非齐次方程，经过整理就有
$$y_1{u}^{{}^{\prime \prime }}+(2y_1^{{}^{\prime }}+P{y}_1)u^{{}^{\prime }}+(y_1^{{}^{\prime \prime }}+P{y}_1^{{}^{\prime }}+Q{y}_1)u=f$$
其中 $y_1^{{}^{\prime \prime }}+P{y}_1^{{}^{\prime }}+Q{y}_1=0$，那么式子就变为 $y_1{u}^{{}^{\prime \prime }}+(2y_1^{{}^{\prime }}+P{y}_1)u^{{}^{\prime }}=f$。

我们可以令 $u^{{}^{\prime }}=z$，此时方程变为一阶线性微分方程： $y_1{z}^{{}^{\prime }}+(2y_1^{{}^{\prime }}+P{y}_1)z=f$。

此时用解决一阶线性微分方程的方法得到通解即可。

不妨设此时我们得到的通解为 $z=C_{2}Z(x)+z^{\ast }(x)$，

得到 $u=C_1+C_{2}U(x)+u^{\ast }(x)$，其中 $U^{{}^{\prime }}(x)=Z(x),u^{{\ast }^{\prime }}(x)=z^{\ast }(x)$。

两端同乘 $y_1(x)$ 就得到 $y^{{}^{\prime \prime }}+P(x)y^{{}^{\prime }}+Q(x)y=f(x)$ 的通解：
$$y=C_1{y}_1(x)+C_{2}U(x)y_1(x)+u^{\ast }(x)y_1(x)$$

上述方法显然也适用于求 $y^{{}^{\prime \prime }}+P(x)y^{{}^{\prime }}+Q(x)y=0$ 的通解。

同样这里我们给出课本上的一个例题：

已知 $y_1(x)=e^x$ 是齐次方程 $y^{{}^{\prime \prime }}-2y^{{}^{\prime }}+y=0$ 的解，求非齐次方程 $y^{{}^{\prime \prime }}-2y^{{}^{\prime }}+y=\frac{1}{x}{e}^x$ 的通解。

此时令 $y=e^{x}u$，则有 $y^{{}^{\prime }}=e^x(u^{{}^{\prime }}+u)$， $y^{{}^{\prime \prime }}=e^x(u^{{}^{\prime \prime }}+2u^{{}^{\prime }}+u)$。

代入非齐次方程中，得到 $e^x(u^{{}^{\prime \prime }}+2u^{{}^{\prime }}+u)-2e^x(u^{{}^{\prime }}+u)+e^{x}u=\frac{1}{x}{e}^x$。

整理化简得到 $e^x{u}^{{}^{\prime \prime }}=\frac{1}{x}{e}^x$。

得到 $u^{{}^{\prime \prime }}=\frac{1}{x}$。

积分得到 $u^{{}^{\prime }}=C+\ln |x|$。

$u=C_1+Cx+x\ln |x|-x$。

发现可以合并，则 $u=C_1+C_{2}x+x\ln |x|$， ($C_2=C-1$)。

那么所求通解就是 $y=C_1{e}^x+C_{2}x{e}^x+x{e}^x\ln |x|$。