编码器测速速度换算

设计数开始时定时器数值为t0，过一段时间读取编码器值，此刻定时器数值为t1，编码器脉冲数值为cnt，则速度（m/s）为多少？

1.计数时间为

 （s）

 2.设时间内转过的圈数为

（r）

这其中，为定时器的计数值，为倍频数，为霍尔传感器转一圈的脉冲数，为电机减速比

3.设转速为

（r/s）

4.设角度角速度为

（°/s）

5.设弧度角速度为

（rad/s）

6.设线速度为

（m/s）

为半径