构建静态场景的地图点云，使用动态场景的点云配准进行定位

使用ouster激光雷达传感器分别录制自己在静态场景，以及动态场景的数据集. 其中录制的topic包含ouster自带IMU传感器数据，以及激光雷达传感器：

topic名称：

/ouster/points
/ouster/imu

在静态场景下录制的数据集为park0，动态场景下录制的数据集为park1.

静态场景中构建地图采用liorf：

https://github.com/YJZLuckyBoy/liorf

配置文件：lio_sam_ouster.yanl:

构建的地图：

 使用liorf_localization进行重定位：

https://github.com/YJZLuckyBoy/liorf_localization

只需调整 Localization.yaml中与自己数据集相关的topic名称以及传感器的Extrinsics：

重定位后的轨迹为：

L