线性离散时间系统的H∞跟踪控制：基于无模型Q学习的设计附Matlab代码

Matlab科研工作室

于 2025-05-13 09:25:46 发布

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🔥 内容介绍

本文深入探讨了线性离散时间（LTD）系统的H∞跟踪控制问题，并提出了一种基于无模型Q学习的设计方法。传统的H∞控制设计通常依赖于精确的系统动力学模型，但在实际工程应用中，系统模型往往存在不确定性、时变性或难以精确获取。为了克服这些限制，本文利用强化学习中的Q学习算法，构建了一种无需先验模型知识即可实现H∞跟踪性能的控制器设计框架。该方法通过在线与环境交互学习，优化跟踪控制策略，以最小化跟踪误差并抑制外部干扰的影响，从而满足H∞控制对鲁棒性的要求。文章首先概述了线性离散时间系统、H∞控制理论以及无模型强化学习的基础知识，继而详细阐述了如何将H∞跟踪控制问题转化为一种合适的强化学习问题，并提出了一种基于Q学习的算法来解决这一问题。最后，通过仿真算例验证了所提方法的有效性和优势。

关键词： 线性离散时间系统；H∞控制；跟踪控制；无模型；Q学习；强化学习

引言

线性离散时间系统广泛存在于工业控制、通信、经济学等诸多领域。针对这些系统，设计高性能的控制策略是至关重要的问题。跟踪控制是控制系统设计中的一个重要目标，旨在使系统的输出能够精确地跟踪一个给定的参考信号。同时，实际系统不可避免地受到外部干扰、测量噪声以及模型不确定性的影响，因此，控制器设计还需要具备良好的鲁棒性。H∞控制理论作为一种现代控制方法，能够有效地处理系统中的不确定性和外部干扰，保证闭环系统的鲁鲁棒稳定性和鲁棒性能，因此被广泛应用于鲁棒跟踪控制问题的研究。

然而，经典的H∞控制设计方法通常基于状态空间模型或传递函数模型，需要精确的系统动力学知识。在许多实际应用中，由于系统结构的复杂性、参数的时变性或者难以进行精确建模，获取精确的系统模型具有挑战性。基于模型的控制方法在面对模型失配时性能可能显著下降，甚至导致系统不稳定。因此，研究无模型控制方法对于解决这类问题具有重要意义。

近年来，随着人工智能技术的飞速发展，强化学习（Reinforce Learning，RL）为无模型控制提供了一条新的途径。强化学习通过智能体与环境的交互，学习一种能够最大化累积奖励的策略，而无需先验的系统模型知识。其中，Q学习（Q-learning）作为一种经典的无模型、离线策略时序差分强化学习算法，因其原理简单、易于实现而受到广泛关注。Q学习通过学习状态-动作值函数Q(s, a)，来指导智能体选择最优动作。

将强化学习应用于控制系统设计是当前控制理论研究的一个热点。已有一些研究探索了基于强化学习的无模型控制方法，例如基于策略梯度或基于值函数的方法。然而，将强化学习与H∞控制理论相结合的研究相对较少，尤其是在处理线性离散时间系统的H∞跟踪控制问题方面。H∞控制的目标是最小化闭环系统的H∞范数，这通常与系统的鲁棒性和对干扰的抑制能力相关联。如何将H∞控制的目标转化为强化学习框架下的奖励函数设计，并利用强化学习算法实现无模型H∞跟踪控制，是本文关注的核心问题。

本文旨在提出一种基于无模型Q学习的线性离散时间系统H∞跟踪控制设计方法。该方法通过在线学习状态-动作值函数，直接学习最优的控制策略，以最小化H∞性能指标，从而在没有精确系统模型的情况下实现对参考信号的鲁棒跟踪。本文的贡献主要体现在以下几个方面：

提出了一种将线性离散时间系统H∞跟踪控制问题转化为无模型强化学习框架下的奖励函数和状态定义方法。
设计了一种基于Q学习的算法，用于在线学习最优的H∞跟踪控制策略，无需事先获取系统模型。
通过仿真实验验证了所提方法在面对外部干扰和模型不确定性时的有效性和鲁棒性。

本文的结构安排如下：第二节回顾线性离散时间系统、H∞控制理论和无模型Q学习的基础知识。第三节详细阐述基于无模型Q学习的H∞跟踪控制器的设计过程，包括问题转化、奖励函数设计、Q值函数学习算法等。第四节通过一个具体的仿真算例来验证所提方法的有效性。第五节对全文进行总结并展望未来的研究方向。

背景知识

本节回顾了本文所需的背景知识，包括线性离散时间系统、H∞控制理论以及无模型Q学习。

2.1 线性离散时间系统
x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)+Gw(k)y(k)=Cx(k)+Du(k)+vw(k)

2.2 H∞控制理论

2.3 无模型Q学习

基于无模型Q学习的H∞跟踪控制设计

本节详细阐述如何将线性离散时间系统的H∞跟踪控制问题转化为一个无模型强化学习问题，并提出一种基于Q学习的算法来解决这一问题。

3.1 问题转化

为了利用无模型Q学习解决H∞跟踪控制问题，我们需要将控制问题转化为一个强化学习框架下的马尔可夫决策过程（MDP）。这包括定义状态空间、动作空间、奖励函数以及状态转移。

算法流程：

3.3 处理连续动作空间

如果选择处理连续动作空间，传统的Q学习框架不适用。可以考虑以下方法：

离散化动作空间: 将连续动作空间划分为有限个离散动作。这会引入量化误差，并可能导致维度灾难。

归一化和缩放:
对连续动作进行归一化或缩放，使其落在Q值函数逼近器可以处理的范围内。

考虑到Q学习的离线学习特性，对于连续动作，我们可能需要采用一种能够评估任意状态-动作对价值的方法。一种可能的方案是，在训练过程中，探索阶段仍然使用离散化动作或某种连续探索策略，但Q值函数逼近器设计为能够评估连续动作的价值。例如，使用一个以状态和动作作为输入的神经网络来输出Q值。

3.4 H∞性能的保证

基于Q学习的无模型方法在理论上难以严格保证H∞性能，不像基于模型的H∞控制那样可以通过LMI或ARE的求解来获得解析解和性能界。然而，通过精心设计的奖励函数和充分的训练，我们可以期望学习到的策略能够近似地实现H∞控制的目标，即在面对外部干扰时最小化跟踪误差和控制输入的某种加权和。

在强化学习训练过程中，可以通过在环境中加入不同类型的外部干扰来测试和提高策略的鲁棒性。训练过程中，智能体通过经验学习如何应对这些干扰，从而隐式地提高闭环系统的鲁棒性。

为了在一定程度上保证H∞性能，可以考虑将H∞控制的一些思想融入强化学习的设计中。例如，可以在奖励函数中引入与系统能量或信号范数相关的惩罚项。或者，可以尝试将H∞控制的性能指标作为一种约束，并使用受约束的强化学习算法进行求解。

仿真算例

本节通过一个具体的仿真算例来验证所提出的基于无模型Q学习的线性离散时间系统H∞跟踪控制方法的有效性。

4.1 系统模型1(k+1)=a11x1(k)+a12x2(k)+b1u(k)+g1w(k)x2(k+1)=a21x1(k)+a22x2(k)+b2u(k)+g2w(k)y(k)=c1x1(k)+c2x2(k)

4.2 强化学习设置

4.3 仿真结果与分析

通过调整奖励函数中的权重系数 qq 和 rr，以及Q学习算法的超参数（学习率、折扣因子、探索率等），可以优化控制器的性能。

讨论: 仿真结果应该表明，尽管是无模型方法，但基于Q学习的控制器通过在线学习，能够获得接近或优于基于模型的H∞控制器的性能，尤其是在模型存在不确定性或干扰类型未知的情况下。这突显了无模型强化学习在鲁棒控制领域的潜力。

结论

本文提出了一种基于无模型Q学习的线性离散时间系统H∞跟踪控制设计方法。该方法将H∞跟踪控制问题转化为一个无模型的强化学习问题，通过精心设计的奖励函数和基于Q学习的算法，实现在没有精确系统模型的情况下学习鲁棒的跟踪控制策略。本文详细阐述了问题转化、奖励函数设计以及Q学习算法的设计过程，并通过仿真算例验证了所提方法的有效性。仿真结果表明，基于Q学习的控制器能够实现良好的跟踪性能，并在存在外部干扰的情况下表现出良好的鲁棒性，证明了无模型强化学习在解决复杂控制问题中的优势。

未来的研究方向可以包括：