CloudCompare——点云变换

已于 2022-05-05 15:25:19 修改
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分类专栏： CloudCompare 文章标签： 线性代数 算法 自动驾驶
于 2021-09-04 08:52:17 首次发布
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一、齐次变换

1.算法原理及代码实现

见：相关链接

2.软件实现

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

  • Apply inverse transformation：使用逆变换

可通过输入4X4变换矩阵实现齐次欧式变换和仿射变换。

3.结果展示

在这里插入图片描述

二、轴角变换

1.算法原理及代码实现

见：相关链接

2.软件实现

在这里插入图片描述

  • Rotation axis：旋转轴
  • Rotation angle:旋转角度，(角度制)
  • Translation:平移量

3.结果展示

在这里插入图片描述

可以看出，默认情况下是按照逆时针旋转的。

三、欧拉变换

1.算法原理及代码实现

见：相关链接

2.软件实现

在这里插入图片描述

  • Euler angles：欧拉角
  • Translation：平移量

3.结果展示

在这里插入图片描述

四、缩放

1.算法原理及代码实现

见：相关链接

2.软件实现

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

  • Scale：所放量以及绕哪个轴缩放。
  • Sample scale for all dimensions：是否在每个方向上使用统一的缩放系数。
    在这里插入图片描述

五、相互转换

可以实现齐次变换、欧拉变换、轴角变换之间的相互转换。比如，绕Z轴逆时针旋转90°
在这里插入图片描述
直接就在Matrix 4X4中生成用变换矩阵表示绕Z轴旋转90°的形式。
在这里插入图片描述

六、相关链接

[1] PCL 点云变换
[2] PCL 欧式变换，实现点云坐标变换
[3] PCL 仿射变换，实现点云平移旋转
[4] Eigen(几何模块)——常用相互转换
[5] Open3D 点云变换
[6] Open3D 四元数、欧拉角、旋转向量转旋转矩阵
[7] python 欧拉角、四元数、旋转矩阵的相互转换

点云侠
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CloudCompare 2.11.1是一款开源的点云数据处理软件。它提供了丰富的功能，可以用于点云数据的可视化、分析和处理。 首先，CloudCompare 2.11.1可以加载各种格式的点云数据，例如LAS、PLY和OBJ。用户可以通过该软件将点云数据导入到系统中，以进行后续处理。 其次，CloudCompare 2.11.1具有强大的可视化功能。用户可以通过软件中的交互界面，对点云数据进行旋转、缩放和平移操作，从不同角度观察点云。此外，该软件还可以根据点云数据的属性或空间位置进行着色，以便更好地理解数据。 CloudCompare 2.11.1也提供了一系列的分析工具。用户可以通过该软件计算点云数据的表面法线、体素化、重采样等操作。此外，用户还可以使用一些算法对点云数据进行分割、配准、拓扑学分析等处理。 最后，CloudCompare 2.11.1支持批处理操作和Python脚本模块化。用户可以使用该软件进行大规模数据的处理和自动化操作。 总之，CloudCompare 2.11.1是一款功能丰富的开源点云数据处理软件，具有强大的可视化和分析功能，能够帮助用户更好地理解和处理点云数据。
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