Gazebo为机器人添加传感器

最新推荐文章于 2023-12-30 21:20:06 发布
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分类专栏： ros机器人 gazebo 文章标签： 自动驾驶 c++
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Gazebo : Tutorials

在gazebo仿真中，为了验证算法，往往需要很多传感器输入作为控制输出量的输入数据，因此，需要学习添加各式各样的传感器并获取传感器数据。

1.IMU传感器

2.压力传感器

3.编码器

4.相机

5.激光雷达

Allen953
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专栏目录
【gazebo要素4】传感器插件（Velodyne）
gongdiwudu的专栏
08-13 4599
创建新模型的第一步是收集有关模型的信息。在这种情况下，Velodyne 激光雷达公司在其网站 Velodyne 的 HDL-32E 环绕激光雷达传感器 | 上提供了有关其传感器的文档。 Velodyne 激光雷达。如果没有关于模型的详细信息，那么您可以测量物理版本，询问制造商的规格，或者在最坏的情况下猜测。.........
2 如何给Gazebo中的仿真机械臂添加一个力传感器？
qq_42823342的博客
02-20 4290
1. 你得有一个仿真机械臂 简单地说你首先的拥有一个能够在Gazebo当中使用的机械臂的URDF文件，必须要包含visual、collision和inertial三大标签。出于个人习惯，这里直接使用UR官方提供的UR5的URDF文件，具体怎么下载，请自行百度 这里建议新建一个功能包用于存放UR5的相关文件，因为官方功能包ur_description里面除了UR5的URDF文件之外，还有其它机械臂的文件，显得特别混乱。 你的功能包应该包含以下文件： 你...
gazebo仿真环境中 加入传感器
u010647296的博客
06-06 5070
1.传感器加入自己的模型中需要那些步骤 1.节点说明，链接关系 <robot name=“test”> <link name="link1"/> <link name="link2"/> <joint name="joint1" type="continuous"> <parent link...
机器人仿真-gazebo学习笔记（4）xacro和传感器添加
weixin_75067193的博客
10-31 543
摆烂才是王道
Gazebo仿真--无人机添加传感器并且在rviz中显示数据
yangrlan的博客
04-02 865
为Gazebo无人机添加传感器，并且在Rviz中可视化传感器数据
Gazebo中的传感器配置
最新发布
chuliling0446的博客
12-30 2342
在本教程中，我们将学习如何向我们的机器人和世界中的其他模型添加传感器。我们将使用三种不同的传感器：IMU 传感器、接触传感器和Lidar传感器。我们还将学习如何使用 gz launch 仅用一个文件启动多个任务。
自定义移动机器人模型Gazebo仿真
04-15
ROS学习（九）自定义移动机器人模型Gazebo仿真，对应源码。博客地址：https://blog.csdn.net/u011832219/article/details/115035134
基于Gazebo的机器人灵活操作控制平台的搭建.pdf
08-14
#资源达人分享计划#
用于水下机器人仿真的GazeboROS软件包
12-23
用于水下机器人仿真的GazeboROS软件包
gazebo机器人仿真与编程abel05
09-03
gazebo机器人仿真与编程入门教程
UWB仿真算法.zip
07-24
uwb tdoa 仿真算法 上传 师兄毕业做的仿真 参考价值很好
ros的gazeon仿真文件
03-11
ros移动机器人gazeon下的建图仿真，传感器为hokuyo激光雷达和kinetic
Gazebo机器人仿真环境搭建包.zip
03-25
该工程包用于嵌入式ROS学习上面的Gazebo机器人仿真搭建包，将该工程包导入ROS的工作环境，我们就可以进行ROS的机器人仿真开发
gazebo 直接获取传感器数据_神经性疾病研究案例：用光纤压力传感器，使精确测量活体脊髓内压力成为可能...
weixin_39580042的博客
12-09 121
用户单位哥伦比亚大学医学院（UBC）所属的国际修复发现合作组织（the International Collaboration On Repair Discoveries ，以下简称ICORD），成立于1995年。该组织致力于发现和实施新颖的治疗方法，以改善脊髓损伤患者的临床治疗效果，让患者拥有独立生活能力，从而使他们的生活品质得到提高和改善。业务挑战临床医学研究表明，脊髓肿胀对神经性疾病的负面影...
gazebo 直接获取传感器数据_Gazebo软件简介
weixin_39933713的博客
12-19 1602
点击蓝字关注我们1．什么是Gazebo？Gazebo是一款开源的3D动态模拟器，能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群。提供高保真度的物理模拟，其提供一整套传感器模型，以及对用户和程序非常友好的交互方式。2．Gazebo的典型用途测试机器人算法、设计机器人、用现实场景进行回归测试3．Gazebo的一些主要特点包含多个物理引擎，丰富的机器人模型和环境库，各种各样的传感器，程序设...
三位数的IMU长什么样?二位数的呢？不要钱的呢？| 为FishBot配置IMU惯性测量单元
生活不止眼前的苟且
05-27 1169
大家好，我是小鱼，上节课通过配置两轮差速控制器我们已经成功的让fishbot在gazebo中动了起来，本节课我们通过给fishbot的URDF配置IMU传感器插件，让IMU模块工作起来。 1.惯性测量单元IMU介绍 惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。在导航中有着很重
SLAM笔记——turtlebot传感器ekf实验实验
qq_21043585的博客
01-19 2238
imu的误差可以在urdf文件中进行调整，但是gazebo提供的odom却是完美的，因此我们需要手动给其添加误差，这个误差是累积的。gazebo中给的odom是完美的，所以我们需要给它增加噪声，这个噪声是累加的，因此我们需要记录前一次odom数据做差，加上噪声融入到新的odom_noise中去。中，里面robot_pose_ekf是和官网上有点不同的（增加了gps，并且取消了发布odom的tf，因为会冲突）。最基本的包，包含了速度、加速度、角速度、角加速度、位姿的各种表示方法等多种基本的消息类型，
Gazebo-Ros搭建小车和场景并运行slam算法进行建图3--给机器人的传感器添加插件并放入场景中
qq_39362509的博客
05-01 2926
Gazebo-Ros给机器人的传感器添加插件并将机器人模型加载入场景中
ROS仿真中如何加传感器？(gazebo插件)
youngybird的博客
09-04 7357
面对这个问题，刚开始一头雾水。因为在跑案例的时候，打开了两个图形化界面：Rviz和gazebo，（当然这个说不准确，但对于新手的我，刚开始就这么认为的）。那么我的问题来了： ros仿真需要那几步？ 仿真调用的文件是来自哪里？每次都一样么？如果不一样，如何判断我需要哪个文件？ ros仿真如何添加新的传感器，新的传感器如何链接到小车上？   这些问题，现在看来是因为刚开始知识储备不够，跑完wi...
如何在gazebo中加载激光雷达传感器，gazebo 怎样直接获取传感器数据
06-03
要在Gazebo中加载激光雷达传感器，需要先在Robot URDF模型中定义传感器。在URDF文件中添加以下代码，以定义名为"my_laser"的激光雷达传感器： ```xml <sensor name='my_laser' type='ray'> <pose>0 0 0.1 0 0 0</pose> <visualize>true</visualize> <update_rate>10</update_rate> <ray> <scan> <horizontal> <samples>720</samples> <resolution>1</resolution> <min_angle>-1.5708</min_angle> <max_angle>1.5708</max_angle> </horizontal> </scan> <range> <min>0.1</min> <max>10.0</max> <resolution>0.01</resolution> </range> <noise> <type>gaussian</type> <mean>0.0</mean> <stddev>0.01</stddev> </noise> </ray> </sensor> ``` 然后，在launch文件中将该传感器添加到Gazebo模拟器中： ```xml <robot name="my_robot"> <link name="base_link"> <visual> ... </visual> <collision> ... </collision> <inertial> ... </inertial> <sensor name='my_laser' type='ray'> <pose>0 0 0.1 0 0 0</pose> <visualize>true</visualize> <update_rate>10</update_rate> <ray> <scan> <horizontal> <samples>720</samples> <resolution>1</resolution> <min_angle>-1.5708</min_angle> <max_angle>1.5708</max_angle> </horizontal> </scan> <range> <min>0.1</min> <max>10.0</max> <resolution>0.01</resolution> </range> <noise> <type>gaussian</type> <mean>0.0</mean> <stddev>0.01</stddev> </noise> </ray> </sensor> </link> </robot> ``` 要在Gazebo中直接获取传感器数据，可以使用ROS消息订阅器来获取传感器的数据。首先，需要在launch文件中启动ROS节点： ```xml <node name="gazebo_ros_laser" pkg="gazebo_ros" type="gazebo_ros_laser" respawn="false" output="screen"> <remap from="/scan" to="/my_laser/scan"/> </node> ``` 然后，在ROS节点中创建一个ROS消息订阅器，以订阅激光雷达传感器的扫描数据： ```python import rospy from sensor_msgs.msg import LaserScan def callback(data): # Process laser scan data here pass rospy.init_node('laser_scan_subscriber') rospy.Subscriber('/my_laser/scan', LaserScan, callback) rospy.spin() ``` 在回调函数中，可以处理激光雷达传感器的扫描数据。

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