Lego-LOAM中的细节问题

最新推荐文章于 2022-09-16 10:31:06 发布

qujingmm

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文章标签： c++

原文链接：https://www.cnblogs.com/mataiyuan/p/10626717.html

版权

节点/featureAssociation 发布了雷达里程计，frame id为 /laser_odom，10HZ；

节点/mapOptmization 发布了地图优化的里程计，frame id为 /aft_mapped，2HZ；

节点/transformFusion 订阅了来自上述两个节点的里程计topic，融合计算，发布最终的里程计，frame id为 /camera, 10HZ；

以上3个 /tf 信息流，其 parent frame id 都是 /camera_init。

camera指的是lidar！IMU 的 /tf 数据流并没有发布出来！

参考：https://www.cnblogs.com/mataiyuan/p/10626717.html

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