【GNSS发展历史】

                             

1957年10月4日，世界上第一颗人造地球卫星＂火花号”（Sputnik)在苏联拜科努尔发射场发射，标志着人类航天时代来临。

1958年，美国约翰·霍普金斯大学科研人员注意到卫星信号的多普勒频移（Doppler shift),发现可利用卫星信号多普勒频移精确定轨，并转而利用精确的卫星轨道确定地面观测点的位置，从而开启了多普勒定位的理论研究和多普勒卫星及接收机的研发。

1964年，美国军方研制成功第一代多普勒卫星定位导航系统－子午卫星系统，又称海军导航卫星系统（Navy Navigation Satellite System,NNSS).同期，苏联建 立了用于船舶导航的“圣卡达”（CICADA)多普勒卫星导航系统。但是 NNSS 和CICADA 系统存在卫星数目少、无线电信号经常间断、观测所需时间较长、精度低等缺陷。

1967~1974年，美国海军研究实验室发射三颗“Timation”计划试验卫星，试验并实现了原子钟授时系统。同期美国空军在“621-B”计划中成功研发了伪随机 噪声码（pseudo random noise code,PRN)调制信号的现代通信手段。

1968年，美国国防部成立导航卫星执行指导小组（Navigation Satellite Executive Group,NAVSEG),筹划下一代导航定位系统。

1973年，美国国防部整合海陆空三军联合研制基于“时差测距导航”原理的第二代卫星导航全球定位系统（Navigation by Satellite Timing and Ranging/Global